[發明專利]管理用于自主車輛的冗余轉向系統

在審

• 申請號: 202110241079.7
• 申請日: 2021-03-04
• 公開（公告）號: CN113353146A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 鄭凱鑫;韓曉凌;黃澤鏵
• 申請（專利權）人: 圖森有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 蘇耿輝

本公開涉及管理用于自主車輛的冗余轉向系統。本公開描述了用于管理用于車輛的冗余轉向系統的技術。方法包括：發送第一控制命令，第一控制命令指示被聯接至轉向系統中的轉向盤的第一馬達使車輛轉向；在發送第一控制命令之后接收車輛的速度、車輛的偏航率和轉向盤的轉向位置；至少基于速度和偏航率來確定描述了第一馬達基于第一控制命令而被預期使車輛轉向的值的轉向角的預期范圍；以及在確定轉向盤的轉向位置在轉向角的預期范圍之外時，發送第二控制命令，第二控制命令指示被聯接至轉向系統中的轉向盤的第二馬達使車輛轉向。

技術領域

本文檔涉及用于管理自主車輛的轉向系統的系統、裝置和方法。

背景技術

自主車輛導航是可以允許車輛感測自主車輛周圍的車輛的位置和移動并且基于該感測來控制自主車輛安全地導航到目的地的技術。自主車輛可以控制轉向角、節流量以控制自主車輛的速度、齒輪變速和/或用于控制制動器的接合程度的制動量。自主車輛可以在若干種模式下操作。在一些情況下，自主車輛可以通過控制轉向、節氣門、離合器、齒輪移位器和/或其他設備來允許駕駛員將自主車輛作為常規車輛而操作。在其他情況下，駕駛員可以使用自主車輛導航技術來允許車輛自動地駕駛。

發明內容

一種用于控制車輛的示例性方法包括：發送第一控制命令，該第一控制命令指示被聯接至轉向系統中的轉向盤的第一馬達使車輛轉向；在發送第一控制命令之后接收車輛的速度、車輛的偏航率和轉向盤的轉向位置；確定轉向角的預期范圍，該預期范圍描述第一馬達基于第一控制命令而被預期使車輛轉向的值，其中轉向角的預期范圍是根據至少車輛的速度和車輛的偏航率而被確定的；以及在確定轉向盤的轉向位置在轉向角的預期范圍之外時，發送第二控制命令，該第二控制命令指示被聯接至轉向系統中的轉向盤的第二馬達使車輛轉向。

在一些實施例中，第一控制命令部分地基于轉向系統內的第一馬達的第一位置的第一預定偏移，且第二控制命令部分地基于轉向系統內的第二馬達的第二位置的第二預定偏移。在一些實施例中，轉向角的預期范圍是根據至少車輛的速度、車輛的偏航率和第一馬達的第一預定偏移而被確定的。在一些實施例中，轉向角的預期范圍是根據至少車輛的速度、車輛的偏航率和第三預定偏移而被確定的，該第三預定偏移量化在轉向盤處于空檔位置中時的車輛的轉向盤被偏移的量。

在一些實施例中，該示例性方法還包括：從第一馬達接收經測量的轉矩值，該經測量的轉矩值描述了響應于第一控制命令而由第一馬達施加或在第一馬達上施加的轉矩；確定將由第一馬達基于第一控制命令施加的預期轉矩值；以及在確定經測量的轉矩值在轉矩值的包括預期轉矩值的范圍之外時，增加轉向角的預期范圍。

在一些實施例中，該示例性方法還包括：在確定轉向盤的轉向位置在轉向角的預期范圍之外時，發送指示第一馬達停用的第三命令。在一些實施例中，第一控制命令或第二控制命令包括位置控制命令，該位置控制命令指示要分別由第一馬達或第二馬達施加的轉向系統的轉向盤的角位移量或位置；或第一控制命令或第二控制命令包括轉矩控制命令，該轉矩控制命令指示要分別由第一馬達或第二馬達施加至轉向盤的轉矩量。

在一些實施例中，該示例性方法還包括：在確定轉向盤的轉向位置在轉向角的預期范圍內時，操作轉向系統的第一馬達以使車輛轉向。在一些實施例中，第一馬達位于轉向系統的轉向柱中。在一些實施例中，第二馬達位于被聯接至轉向軸的轉向齒輪中。在一些實施例中，第一馬達和第二馬達位于轉向系統中的不同地點處。

在又一示例性方面中，上述方法實施于非暫時性計算機可讀存儲介質中。該非暫時性計算機可讀存儲介質包括代碼，該代碼在被處理器執行時使處理器執行在本專利文檔中描述的方法。

在又一示例性實施例中，公開了一種包括處理器的設備或裝置，該處理器配置為或可操作以執行上述方法。

在附圖、說明書和權利要求書中更詳細地描述了以上和其他方面及其實施方式。

附圖說明

圖1示出了可以實施用于管理冗余轉向系統的技術的示例車輛生態系統的框圖。