[發(fā)明專利]管理用于自主車輛的冗余轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110241079.7
• 申請日: 2021-03-04
• 公開（公告）號: CN113353146A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭凱鑫;韓曉凌;黃澤鏵
• 申請（專利權(quán)）人: 圖森有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 蘇耿輝

1.一種方法，包括：

發(fā)送第一控制命令，所述第一控制命令指示被聯(lián)接至轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)向盤的第一馬達(dá)使車輛轉(zhuǎn)向；

在發(fā)送所述第一控制命令之后，接收所述車輛的速度、所述車輛的偏航率和所述轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向位置；

確定轉(zhuǎn)向角的預(yù)期范圍，所述預(yù)期范圍描述所述第一馬達(dá)基于所述第一控制命令而被預(yù)期使所述車輛轉(zhuǎn)向的值，其中轉(zhuǎn)向角的所述預(yù)期范圍是根據(jù)至少所述車輛的所述速度和所述車輛的所述偏航率而被確定的；以及

在確定所述轉(zhuǎn)向盤的所述轉(zhuǎn)向位置在轉(zhuǎn)向角的所述預(yù)期范圍之外時，發(fā)送第二控制命令，所述第二控制命令指示被聯(lián)接至所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的所述轉(zhuǎn)向盤的第二馬達(dá)使所述車輛轉(zhuǎn)向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，

其中所述第一控制命令部分地基于所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)內(nèi)的所述第一馬達(dá)的第一位置的第一預(yù)定偏移，以及

其中所述第二控制命令部分地基于所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)內(nèi)的所述第二馬達(dá)的第二位置的第二預(yù)定偏移。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中轉(zhuǎn)向角的所述預(yù)期范圍是根據(jù)至少所述車輛的所述速度、所述車輛的所述偏航率和所述第一馬達(dá)的所述第一預(yù)定偏移而被確定的。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

從所述第一馬達(dá)接收經(jīng)測量的轉(zhuǎn)矩值，所述經(jīng)測量的轉(zhuǎn)矩值描述了響應(yīng)于所述第一控制命令而由所述第一馬達(dá)施加或在所述第一馬達(dá)上施加的轉(zhuǎn)矩；

確定將由所述第一馬達(dá)基于所述第一控制命令施加的預(yù)期轉(zhuǎn)矩值；以及

在確定所述經(jīng)測量的轉(zhuǎn)矩值在轉(zhuǎn)矩值的包括所述預(yù)期轉(zhuǎn)矩值的范圍之外時，增加轉(zhuǎn)向角的所述預(yù)期范圍。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

在確定所述轉(zhuǎn)向盤的所述轉(zhuǎn)向位置在轉(zhuǎn)向角的所述預(yù)期范圍之外時，發(fā)送指示所述第一馬達(dá)停用的第三命令。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，

其中所述第一控制命令或所述第二控制命令包括位置控制命令，所述位置控制命令指示要分別由所述第一馬達(dá)或所述第二馬達(dá)施加的所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的所述轉(zhuǎn)向盤的角位移量或位置，或

其中所述第一控制命令或所述第二控制命令包括轉(zhuǎn)矩控制命令，所述轉(zhuǎn)矩控制命令指示要分別由所述第一馬達(dá)或所述第二馬達(dá)施加至所述轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)矩量。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述第一馬達(dá)位于所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向柱中。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述第二馬達(dá)位于被聯(lián)接至轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)向齒輪中。

9.一種用于控制自主車輛的裝置，所述裝置包括處理器，所述處理器被配置為實施方法，所述方法包括：

發(fā)送第一控制命令，所述第一控制命令指示被聯(lián)接至轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)向盤的第一馬達(dá)使車輛轉(zhuǎn)向；

在發(fā)送所述第一控制命令之后，接收所述車輛的速度、所述車輛的偏航率和所述轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向位置；

確定轉(zhuǎn)向角的預(yù)期范圍，所述預(yù)期范圍描述所述第一馬達(dá)基于所述第一控制命令而被預(yù)期使所述車輛轉(zhuǎn)向的值，

其中轉(zhuǎn)向角的所述預(yù)期范圍是根據(jù)至少所述車輛的所述速度、所述車輛的所述偏航率、以及所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)內(nèi)的所述第一馬達(dá)的第一位置的第一預(yù)定偏移而被確定的；以及

在確定所述轉(zhuǎn)向盤的所述轉(zhuǎn)向位置在轉(zhuǎn)向角的所述預(yù)期范圍之外時，發(fā)送第二控制命令，所述第二控制命令指示被聯(lián)接至所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的所述轉(zhuǎn)向盤的第二馬達(dá)使所述車輛轉(zhuǎn)向。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其中所述第二控制命令部分地基于所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)內(nèi)的所述第二馬達(dá)的第二位置的第二預(yù)定偏移。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其中轉(zhuǎn)向角的所述預(yù)期范圍是根據(jù)至少所述車輛的所述速度、所述車輛的所述偏航率和第三預(yù)定偏移而被確定的，所述第三預(yù)定偏移量化在所述轉(zhuǎn)向盤處于空檔位置中時的所述車輛的所述轉(zhuǎn)向盤被偏移的量。