[發明專利]使用多邊測量對裝置的定位

在審

• 申請號: 202110240691.2
• 申請日: 2015-12-21
• 公開（公告）號: CN113029125A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 里奧·莫迪卡;利昂·斯特內思
• 申請（專利權）人: 赫爾環球有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/32;G01S17/89;G01S17/894;G01S17/86;G01S19/48;H04W4/02
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黎艷

1.一種方法，其包括：

由終端用戶裝置收集路徑網絡中的一位置處的深度圖，其中所述路徑網絡還包括道路網絡；

將所述深度圖切割為多個水平段，每個水平段對應于不同的高程；

使用所述終端用戶裝置的處理器從所述深度圖的所述多個水平段中的至少一個提取二維特征幾何形狀，其中所述二維特征幾何形狀包括以下中的一個或多個：弧、樣條、線或者一組連接線或曲線；

識別所提取的特征幾何形狀中的多個控制點，其中至少一個特征幾何形狀具有至少兩個控制點；

計算所述終端用戶裝置與經識別的控制點之間的距離；

從所述終端用戶裝置外部的數據庫接收每一經識別的控制點的位置參考信息；以及

使用所述經識別的控制點的所述位置參考信息以及所述終端用戶裝置與每一經識別的控制點之間的所計算的距離經由多邊測量計算確定所述路徑網絡中的所述終端用戶裝置的地理位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述經識別的控制點的數量為至少三個。

3.根據權利要求1所述的方法，其中所述地理位置的所述確定包括所述多邊測量計算和所述位置的全球定位系統GPS數據的組合。

4.根據權利要求1所述的方法，其中所述終端用戶裝置的所述地理位置確定在所述終端用戶裝置的地面實況位置的1米內。

5.根據權利要求1所述的方法，其中所述終端用戶裝置的所述地理位置確定在所述終端用戶裝置的地面實況位置的10厘米內。

6.根據權利要求1所述的方法，其中所述位置參考信息包括所述經識別的控制點中的每一者的緯度和經度值以及海拔高度，或緯度和經度值以及海拔高度和道路或路徑水平上方的高程。

7.根據權利要求1所述的方法，其中使用所述終端用戶裝置的深度感測裝置收集所述深度圖,所述深度感測裝置選自由以下各者組成的群組：LIDAR相機、RADAR裝置、超聲裝置、結構燈相機，和移動式單相機。

8.根據權利要求7所述的方法，其中所述終端用戶裝置為車輛。

9.根據權利要求1所述的方法，其進一步包括：

在所述接收之前將所述所提取的特征幾何形狀發射到外部數據庫。

10.一種方法，其包括：

通過具有處理器的處理裝置從終端用戶裝置接收路徑網絡中的位置的深度圖的二維特征幾何形狀，其中所述路徑網絡還包括道路網絡，其中所述二維特征幾何形狀(a)提取自對應于處于特定高程的深度圖的切片的至少一個水平段，并且(b)包括以下中的一個或多個：弧、樣條、線或者一組連接線或曲線；

使用所述處理器使所提取的特征幾何形狀與數據庫中的針對所述路徑網絡的若干特征幾何形狀匹配；

從所述數據庫檢索匹配的特征幾何形狀的點的位置參考信息；以及

通過所述處理裝置將所述位置參考信息發射到所述終端用戶裝置。

11.根據權利要求10所述的方法，其中所述位置參考信息包括所述匹配的特征幾何形狀的所述點中的每一者的緯度和經度值以及海拔高度，或緯度和經度值以及海拔高度和道路或路徑上方的高程。

12.一種設備，其包括：

至少一個處理器；以及

至少一個存儲器，其包含用于一或多個程序的計算機程序代碼；所述至少一個存儲器和所述計算機程序代碼經配置以利用所述至少一個處理器致使所述設備至少執行前述權利要求中任一項所述的方法。

13.根據權利要求12所述的設備，其中所述終端用戶裝置為車輛,且其中使用所述終端用戶裝置的深度感測裝置收集所述深度圖,所述深度感測裝置選自由以下各者組成的群組：LIDAR相機、RADAR裝置、超聲裝置、結構燈相機和移動式單相機。