[發明專利]一種無線控制AGV小車的方法和系統在審
| 申請號： | 202110240056.4 | 申請日： | 2021-03-04 |
| 公開（公告）號： | CN112987746A | 公開（公告）日： | 2021-06-18 |
| 發明（設計）人： | 單正婭;吳勇;郭瓊 | 申請（專利權）人： | 無錫職業技術學院 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京聚匠知識產權代理有限公司 32339 | 代理人： | 耿英 |
| 地址： | 214121 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 無線 控制 agv 小車 方法 系統 | ||
本發明公開了一種無線控制AGV小車的方法和系統。在AGV小車的運動區域內鋪設磁道條，AGV小車上設置具有2N路磁通檢測開關的磁導引傳感器，采用磁帶導引方式對行駛在磁道條上的AGV小車進行無線控制導航；根據各路磁通檢測開關檢測的信號值計算AGV偏轉角度的大小，對應調節AGV小車的驅動電機轉速差，實現對AGV小車的無線控制。AGV小車采用磁帶導引方式實現導向，可以提高精度，減少導向干擾。采用WBOX模塊實現了AGV的無線監控，無線組網方式簡單方便，可在更多的工控領域推廣應用。AGV小車的控制器中采用模糊控制算法進行循跡，以達到穩定地控制左右輪的轉速，避免調整過快造成AGV小車擺動或劇烈的抖動。
技術領域
本發明涉及一種AGV小車的控制方法，屬于自動控制技術領域。
背景技術
自動導引車(Automated Guided Vehicle,AVG)種類繁多，是工業移動機器人的典型代表，因其操作靈活、工作效率高、容易升級等優點，在現代工業自動化系統中得到了廣泛的應用和推廣。但是由于AGV是移動的，往往不能和其它設備組網，無法實時控制。
發明內容
本發明所要解決的技術問題是克服現有技術的缺陷，提供一種無線控制AGV小車的方法，組網方式簡單方便，可以實現對AVG的實時控制。
為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案如下：
一種無線控制AGV小車的方法，在AGV小車的運動區域內鋪設磁道條，AGV小車上設置具有2N路磁通檢測開關的磁導引傳感器，采用磁帶導引方式對行駛在磁道條上的AGV小車進行無線控制導航，N為≥3的整數；
其中，
至少有2路磁通檢測開關設置在沿磁道條直線行駛時所對應的磁道條中間區域的AGV小車上；
至少有另2路磁通檢測開關設置在沿磁道條直線行駛時所對應的磁道條一側區域的AGV小車上；
至少還有另2路磁通檢測開關設置在沿磁道條直線行駛時所對應的磁道條另一側區域的AGV小車上；
根據各路磁通檢測開關檢測的信號值計算AGV偏轉角度的大小，對應調節AGV小車的驅動電機轉速差，實現對AGV小車的無線控制。
進一步地，AGV小車上設置的為具有16路磁通檢測開關的磁導引傳感器。
進一步地，16路磁通檢測開關中，
其中有4路磁通檢測開關設置在沿磁道條直線行駛時所對應的磁道條中間區域的AGV小車上；
另6路磁通檢測開關設置在沿磁道條直線行駛時所對應的磁道條一側區域的AGV小車上；
其余6路磁通檢測開關設置在沿磁道條直線行駛時所對應的磁道條另一側區域的AGV小車上。
進一步地，所述磁導引傳感器為WRG-016型的磁導引傳感器。
進一步地，AGV小車的控制器通過WBOX模塊與無線路由器建立連接，實現AGV小車與上位機之間的無線局域網通信。
進一步地，AGV小車的控制器中采用模糊控制算法計算AGV偏轉角度的大小，控制調節AGV小車左右輪的驅動電機轉速，實現對AGV小車的行駛軌跡控制。
進一步地，AGV小車采用直流電源供電。
進一步地，所述直流電源采用BM 1418ZXF型直流電機。
一種無線控制AGV小車的系統，其特征是，包括：
導航模塊，采用磁帶導引方式對在鋪設磁道條的區域內行駛在磁道條上的AGV小車進行無線控制導航，
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