[發(fā)明專(zhuān)利]一種無(wú)線控制AGV小車(chē)的方法和系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110240056.4
• 申請(qǐng)日: 2021-03-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112987746A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 單正婭;吳勇;郭瓊
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 無(wú)錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 南京聚匠知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32339
• 代理人: 耿英

1.一種無(wú)線控制AGV小車(chē)的方法，其特征是，在AGV小車(chē)的運(yùn)動(dòng)區(qū)域內(nèi)鋪設(shè)磁道條，AGV小車(chē)上設(shè)置具有2N路磁通檢測(cè)開(kāi)關(guān)的磁導(dǎo)引傳感器，采用磁帶導(dǎo)引方式對(duì)行駛在磁道條上的AGV小車(chē)進(jìn)行無(wú)線控制導(dǎo)航，N為≥3的整數(shù)；

其中，

至少有2路磁通檢測(cè)開(kāi)關(guān)設(shè)置在沿磁道條直線行駛時(shí)所對(duì)應(yīng)的磁道條中間區(qū)域的AGV小車(chē)上；

至少有另2路磁通檢測(cè)開(kāi)關(guān)設(shè)置在沿磁道條直線行駛時(shí)所對(duì)應(yīng)的磁道條一側(cè)區(qū)域的AGV小車(chē)上；

至少還有另2路磁通檢測(cè)開(kāi)關(guān)設(shè)置在沿磁道條直線行駛時(shí)所對(duì)應(yīng)的磁道條另一側(cè)區(qū)域的AGV小車(chē)上；

根據(jù)各路磁通檢測(cè)開(kāi)關(guān)檢測(cè)的信號(hào)值計(jì)算AGV偏轉(zhuǎn)角度的大小，對(duì)應(yīng)調(diào)節(jié)AGV小車(chē)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速差，實(shí)現(xiàn)對(duì)AGV小車(chē)的無(wú)線控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)線控制AGV小車(chē)的方法，其特征是，AGV小車(chē)上設(shè)置的為具有16路磁通檢測(cè)開(kāi)關(guān)的磁導(dǎo)引傳感器。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無(wú)線控制AGV小車(chē)的方法，其特征是，16路磁通檢測(cè)開(kāi)關(guān)中，

其中有4路磁通檢測(cè)開(kāi)關(guān)設(shè)置在沿磁道條直線行駛時(shí)所對(duì)應(yīng)的磁道條中間區(qū)域的AGV小車(chē)上；

另6路磁通檢測(cè)開(kāi)關(guān)設(shè)置在沿磁道條直線行駛時(shí)所對(duì)應(yīng)的磁道條一側(cè)區(qū)域的AGV小車(chē)上；

其余6路磁通檢測(cè)開(kāi)關(guān)設(shè)置在沿磁道條直線行駛時(shí)所對(duì)應(yīng)的磁道條另一側(cè)區(qū)域的AGV小車(chē)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的一種無(wú)線控制AGV小車(chē)的方法，其特征是，所述磁導(dǎo)引傳感器為WRG-016型的磁導(dǎo)引傳感器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)線控制AGV小車(chē)的方法，其特征是，AGV小車(chē)的控制器通過(guò)WBOX模塊與無(wú)線路由器建立連接，實(shí)現(xiàn)AGV小車(chē)與上位機(jī)之間的無(wú)線局域網(wǎng)通信。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)線控制AGV小車(chē)的方法，其特征是，AGV小車(chē)的控制器中采用模糊控制算法計(jì)算AGV偏轉(zhuǎn)角度的大小，控制調(diào)節(jié)AGV小車(chē)左右輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)對(duì)AGV小車(chē)的行駛軌跡控制。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)線控制AGV小車(chē)的方法，其特征是，AGV小車(chē)采用直流電源供電。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種無(wú)線控制AGV小車(chē)的方法，其特征是，所述直流電源采用BM 1418ZXF型直流電機(jī)。

9.一種無(wú)線控制AGV小車(chē)的系統(tǒng)，其特征是，包括：

導(dǎo)航模塊，采用磁帶導(dǎo)引方式對(duì)在鋪設(shè)磁道條的區(qū)域內(nèi)行駛在磁道條上的AGV小車(chē)進(jìn)行無(wú)線控制導(dǎo)航，

控制器，根據(jù)AGV小車(chē)上磁導(dǎo)引傳感器的各路磁通檢測(cè)開(kāi)關(guān)檢測(cè)的信號(hào)值采用模糊控制算法計(jì)算AGV偏轉(zhuǎn)角度的大小，并將控制信號(hào)發(fā)送至驅(qū)動(dòng)模塊；

驅(qū)動(dòng)模塊，根據(jù)控制器的控制信號(hào)控制調(diào)節(jié)AGV小車(chē)左右輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速；

WBOX模塊，建立AGV小車(chē)的控制器與無(wú)線路由器連接，使AGV小車(chē)與上位機(jī)進(jìn)行無(wú)線局域網(wǎng)通信。