[發(fā)明專利]一種后置差速驅(qū)動輪的AGV叉車

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202110240031.4
• 申請日: 2021-03-04
• 公開（公告）號: CN112850579A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 石偉;李特
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市佳順智能機器人股份有限公司
• 主分類號: B66F9/24
• 分類號: B66F9/24;B66F9/12;B66F9/075;B66F17/00
• 代理公司: 深圳市金信啟明知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44484
• 代理人: 周斌

本發(fā)明公開了一種后置差速驅(qū)動輪的AGV叉車，包括車體，所述車體上設(shè)置有自動導引用的控制電路單元，所述車體后端叉開設(shè)置有用于支撐車體的兩支架,兩支架上方設(shè)置有與車體可上下滑動連接實現(xiàn)升降的叉貨臂；所述兩支架內(nèi)分別容置有至少一個鏈式驅(qū)動輪組件，每一鏈式驅(qū)動輪組件設(shè)置有驅(qū)動輪用于與地面接觸，每一鏈式驅(qū)動輪組件獨立受控制電路單元控制可使兩支架上的驅(qū)動輪形成差速運動；所述車體的底部還設(shè)置有至少一個支撐輪用于與地面接觸。本發(fā)明使得具有自動導引功能的電動叉車能實現(xiàn)后置差速驅(qū)動，靈活實現(xiàn)行走及轉(zhuǎn)彎，減小轉(zhuǎn)彎半徑，在減輕車頭配重的同時保證驅(qū)動輪的抓地力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能叉車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種后置差速驅(qū)動輪的AGV叉車。

背景技術(shù)

隨著物流，倉儲行業(yè)的發(fā)展，在倉庫內(nèi)搬運貨物的電動叉車應用越來越廣泛。在電動叉車上配置自動導引模塊就可以使其成為AGV叉車。

電動叉車具有叉貨臂的一端為車后端(或者車尾)，電動叉車車體所在一端為車前端(或者車頭)。

現(xiàn)有的電動叉車驅(qū)動輪普遍都是采用單舵輪方式驅(qū)動，其行走及轉(zhuǎn)向采用單獨的電機控制，同時現(xiàn)在的電動叉車的驅(qū)動輪一般都設(shè)置在車頭部分。

采用單舵輪方式驅(qū)動具有如下缺點：

1.單舵輪驅(qū)動的電動叉車在行走靈活性上較差,需要較大的轉(zhuǎn)彎半徑及較長的擺正距離,一般智能倉儲項目要求對面積的使用率較高,所以預留的通道并不是很寬,此條件下傳統(tǒng)單舵輪電動叉車就沒有競爭優(yōu)勢。

2.單舵輪驅(qū)動叉車的驅(qū)動電機在整個叉車上就配置一個，在負載較重時，單個驅(qū)動電機的功率需選大功率，運行時所產(chǎn)生的大電流就會對線材選型及安全控制帶來不便。

同時，將驅(qū)動輪設(shè)置在電動叉車的車頭部分具有如下缺點：

因為負載(貨物)放置在叉車的尾部，及放置在叉貨臂上，這樣，為了防止車頭部分的單舵輪翹起，保證其抓地力而將車頭設(shè)計較重或加配重，而導致叉車自身過重而增加功率損耗。

因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待改進。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本發(fā)明的目的在于提供一種后置差速驅(qū)動輪的AGV叉車，旨在使得具有自動導引功能的電動叉車能實現(xiàn)后置差速驅(qū)動，靈活實現(xiàn)行走及轉(zhuǎn)彎，減小轉(zhuǎn)彎半徑，在減輕車頭配重的同時保證驅(qū)動輪的抓地力。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取了以下技術(shù)方案：

一種后置差速驅(qū)動輪的AGV叉車，包括車體，所述車體上設(shè)置有自動導引用的控制電路單元，其中，

所述車體后端叉開設(shè)置有用于支撐車體的兩支架,兩支架上方設(shè)置有與車體可上下滑動連接實現(xiàn)升降的叉貨臂；

所述兩支架內(nèi)分別容置有至少一個鏈式驅(qū)動輪組件，每一鏈式驅(qū)動輪組件設(shè)置有驅(qū)動輪用于與地面接觸，每一鏈式驅(qū)動輪組件獨立受控制電路單元控制可使兩支架上的驅(qū)動輪形成差速運動；

所述車體的底部還設(shè)置有至少一個支撐輪用于與地面接觸。

其中，所述每一鏈式驅(qū)動輪組件均包括伺服電機，減速器，張緊機構(gòu)，主鏈輪，從鏈輪，鏈條及驅(qū)動輪；

伺服電機在減速器的軸向與減速器傳動連接，張緊機構(gòu)連接減速器的外側(cè)并將減速器固定于支架，驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動連接在支架上；

減速器內(nèi)側(cè)的輸出端轉(zhuǎn)動連接所述主鏈輪，從鏈輪固定在驅(qū)動輪上，主鏈輪與從鏈輪通過鏈條傳動連接，張緊機構(gòu)調(diào)節(jié)所述鏈條的張緊程度。

其中，所述張緊機構(gòu)包括滑動塊及張緊塊；

所述滑動塊的內(nèi)側(cè)面與減速器固定連接，其外側(cè)面固定在支架上，所述支架設(shè)置有調(diào)節(jié)滑槽可調(diào)節(jié)滑動塊在支架上的固定位置，滑動塊的后端設(shè)置有第一張緊斜面；