[發明專利]一種后置差速驅動輪的AGV叉車

在審

• 申請號: 202110240031.4
• 申請日: 2021-03-04
• 公開（公告）號: CN112850579A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 石偉;李特
• 申請（專利權）人: 深圳市佳順智能機器人股份有限公司
• 主分類號: B66F9/24
• 分類號: B66F9/24;B66F9/12;B66F9/075;B66F17/00
• 代理公司: 深圳市金信啟明知識產權代理有限公司 44484
• 代理人: 周斌

1.一種后置差速驅動輪的AGV叉車，包括車體，所述車體上設置有自動導引用的控制電路單元，其特征在于，

所述車體后端叉開設置有用于支撐車體的兩支架,兩支架上方設置有與車體可上下滑動連接實現升降的叉貨臂；

所述兩支架內分別容置有至少一個鏈式驅動輪組件，每一鏈式驅動輪組件設置有驅動輪用于與地面接觸，每一鏈式驅動輪組件獨立受控制電路單元控制可使兩支架上的驅動輪形成差速運動；

所述車體的底部還設置有至少一個支撐輪用于與地面接觸。

2.根據權利要求1所述的后置差速驅動輪的AGV叉車，其特征在于，所述每一鏈式驅動輪組件均包括伺服電機，減速器，張緊機構，主鏈輪，從鏈輪，鏈條及驅動輪；

伺服電機在減速器的軸向與減速器傳動連接，張緊機構連接減速器的外側并將減速器固定于支架，驅動輪轉動連接在支架上；

減速器內側的輸出端轉動連接所述主鏈輪，從鏈輪固定在驅動輪上，主鏈輪與從鏈輪通過鏈條傳動連接，張緊機構調節所述鏈條的張緊程度。

3.根據權利要求2所述的后置差速驅動輪的AGV叉車，其特征在于，所述張緊機構包括滑動塊及張緊塊；

所述滑動塊的內側面與減速器固定連接，其外側面固定在支架上，所述支架設置有調節滑槽可調節滑動塊在支架上的固定位置，滑動塊的后端設置有第一張緊斜面；

所述張緊塊包括固定塊及調節塊，所述固定塊固定于支架，所述調節塊安裝在固定塊上且固定位置可調，所述調節塊的前端設置有第二張緊斜面與第一張緊斜面抵接將所述鏈條張緊。

4.根據權利要求1所述的后置差速驅動輪的AGV叉車，其特征在于，所述驅動輪為圓柱狀寬橡膠輪，所述圓柱狀寬橡膠輪的寬度接近支架的寬度。

5.根據權利要求1所述的后置差速驅動輪的AGV叉車，其特征在于，所述主鏈輪，從鏈輪均為雙排鏈鏈輪。

6.根據權利要求1所述的后置差速驅動輪的AGV叉車，其特征在于，所述驅動輪位于支架長度方向的中間位置。

7.根據權利要求1所述的后置差速驅動輪的AGV叉車，其特征在于，所述車體內還設置升降電機及絲桿組件，升降電機與絲桿組件傳動連接，絲桿組件還連接所述叉貨臂使得叉貨臂上下升降。

8.根據權利要求1所述的后置差速驅動輪的AGV叉車，其特征在于，所述控制電路單元包括主控電路，與主控電路電連接的無線通訊電路、電源管理電路、電池及驅動電路，驅動電路輸出驅動電流至鏈式驅動輪組件；

電源管理電路對電池充放電進行管理，無線通訊電路在上位控制平臺與主控電路之間收發信號，主控電路控制驅動電路以驅動鏈式驅動輪組件。

9.根據權利要求8所述的后置差速驅動輪的AGV叉車，其特征在于，所述支架的末端設置鏡面反射傳感器與主控電路連接用于探測支架末端的物體。

10.根據權利要求8所述的后置差速驅動輪的AGV叉車，其特征在于，所述車體上端還設置有與主控電路電連接的激光掃描儀及信號指示燈；

所述車體前端的兩側還分別設置有障礙物激光探測器與主控電路電連接。