[發明專利]一種組合式軌道巡檢機器人系統

有效

• 申請號: 202110237900.8
• 申請日: 2021-03-04
• 公開（公告）號: CN112590822B
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 馬濤;莊智超;吳峰;黃海龍;姚鋒輝;何海玲;房利
• 申請（專利權）人: 西安博深安全科技股份有限公司
• 主分類號: B61B12/00
• 分類號: B61B12/00;B61B12/02;B61B12/10;B25J11/00;B25J5/02;B25J19/02;H02G1/02
• 代理公司: 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙) 11411
• 代理人: 張學府

本申請公開了一種組合式軌道巡檢機器人系統，包括牽引導軌組件、驅動機構和機器人本體，所述牽引導軌組件包括驅動裝置、軌道、鋼絲繩、巷道橫梁、拖輪組件、吊裝梁和張緊裝置；所述驅動裝置由驅動電機與驅動輪構成，所述驅動裝置通過所述驅動電機與所述驅動輪傳動連接，所述鋼絲繩套接于兩個所述驅動輪之間，所述拖輪組件位于所述鋼絲繩底端，且所述鋼絲繩由所述拖輪組件支撐、限位，本申請機器人本體的兩個從動輪中心距可以通從動輪組件的調節件、壓簧來調節，其中一側驅動輪組件可以左右調節，同時通過擰固定架的六角螺栓來推動驅動輪組件左右移動，從而可以調節主動輪壓在軌道腹板上的松緊程度。

技術領域

本申請涉及一種巡檢機器人系統，具體是一種組合式軌道巡檢機器人系統。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置，包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機械，狹義上對機器人的定義還有很多分類法及爭議，有些計算機程序甚至也被稱為機器人；在當代工業中，機器人指能自動運行任務的人造機器設備，用以取代或協助人類工作，一般會是機電設備，由計算機程序或是電子電路控制。

目前市面上的軌道式巡檢機器人種類繁多，在電站、煤礦及管廊領域應用廣泛，此類巡檢機器人結構簡單，通過安裝于軌道兩側的驅動輪來實現行走、爬坡，完成巡檢的目的。

傳統的巡檢機器人單純采用蓄電池作為機器人驅動動力源和內部器件所用電源，由于驅動耗電量大，故蓄電池續航時間短，需要頻繁的充電才能完成巡檢任務，效率低下，且此類機器人在環境惡劣、潮濕、大傾角巷道的環境下巡檢時，容易出現打滑，上坡停機時易溜坡等不良現象，給巡檢工作帶來不利影響。因此，針對上述問題提出一種組合式軌道巡檢機器人系統。

發明內容

一種組合式軌道巡檢機器人系統，包括牽引導軌組件、驅動機構和機器人本體；

所述牽引導軌組件包括驅動裝置、軌道、鋼絲繩、巷道橫梁、拖輪組件、吊裝梁和張緊裝置；所述驅動裝置由驅動電機與驅動輪構成，所述驅動裝置通過所述驅動電機與所述驅動輪傳動連接，所述鋼絲繩套接于兩個所述驅動輪之間，所述拖輪組件位于所述鋼絲繩底端，且所述鋼絲繩由所述拖輪組件支撐、限位；所述張緊裝置卡合于所述鋼絲繩表面，且所述軌道通過所述吊裝梁與所述巷道橫梁連接；

所述驅動機構包括驅動輪組件、安裝板、承重輪組件、電動抱索器、抱索器滑軌組件、滑軌體和固定架；所述承重輪組件與所述安裝板兩端表面固接，所述固定架與所述安裝板頂端固接，所述滑軌體位于兩個所述固定架之間，且所述滑軌體與所述固定架固接；所述滑軌體兩側均設有緩沖彈簧，所述緩沖彈簧套接于所述滑軌體表面，所述電動抱索器位于所述滑軌體底端，且所述電動抱索器頂端套合于所述滑軌體外表面；

所述驅動輪組件包括驅動輪支架、主動輪、主動輪轉軸、從動輪、從動輪組件調節件和壓簧；所述驅動輪支架與所述安裝板頂端固接，所述驅動輪支架內部設有主動輪，所述主動輪內孔設有主動輪轉軸，且所述主動輪轉軸與所述驅動輪支架頂端內壁轉動連接；所述從動輪與所述安裝板上的豎板內側壁轉動連接，所述從動輪后側面固接有從動輪組件調節件，且所述從動輪組件調節件與所述安裝板之間設有所述壓簧；

所述機器人本體包括語音聲光報警器、多參數傳感器、固定攝像頭、直流穩壓電源、控制箱、煙霧傳感器和雙目云臺攝像儀；所述固定攝像頭與所述安裝板固接，所述多參數傳感器位于所述固定攝像頭底端，所述語音聲光報警器位于所述多參數傳感器一側，所述語音聲光報警器另一側設有直流穩壓電源，且所述直流穩壓電源前側設有控制箱；所述直流穩壓電源底端設有雙目云臺攝像儀，且所述控制箱后側設有煙霧傳感器。

進一步地，所述軌道為工字型結構，且所述機器人本體與所述軌道滾動連接。

進一步地，所述安裝板底端設有發電組件，且所述發電組件與所述驅動機構傳動連接。

進一步地，所述驅動輪組件的數目為兩個，且兩個所述驅動輪組件對稱布置于安裝板兩側。