[發(fā)明專利]一種鏈條傳動(dòng)的對(duì)置分布式吸盤抓手自動(dòng)拆垛機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110237848.6
• 申請(qǐng)日: 2021-03-04
• 公開（公告）號(hào): CN112591476B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李紹起;劉旭;王文海;劉波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東加法智能科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B65G59/04
• 分類號(hào): B65G59/04;B65G61/00;B65G59/12;B65G49/05
• 代理公司: 山東明宇知信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 37329
• 代理人: 鐘文強(qiáng)

本發(fā)明公開了一種鏈條傳動(dòng)的對(duì)置分布式吸盤抓手自動(dòng)拆垛機(jī)器人，包括安裝架、設(shè)置在安裝架中間的皮帶輸送機(jī)和設(shè)置在安裝架兩側(cè)的兩個(gè)自動(dòng)拆垛機(jī)器人，且兩個(gè)自動(dòng)拆垛機(jī)器人對(duì)稱設(shè)置，兩個(gè)自動(dòng)拆垛機(jī)器人分別與皮帶輸送機(jī)配合使用；安裝架由兩個(gè)框架組成；兩個(gè)自動(dòng)拆垛機(jī)器人分別對(duì)應(yīng)設(shè)置在兩個(gè)框架上，自動(dòng)拆垛機(jī)器人包括設(shè)置在框架內(nèi)的自動(dòng)提升系統(tǒng)和安裝在框架頂部的機(jī)械手拆垛系統(tǒng)，自動(dòng)提升系統(tǒng)和機(jī)械手拆垛系統(tǒng)配合使用，先通過自動(dòng)提升系統(tǒng)將物料提升；本發(fā)明減小了能耗，降低了成本，制造成本低，檢修維護(hù)難度小，極大的減小了破損率，能極大的提高拆垛效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及使用撿取或轉(zhuǎn)運(yùn)裝置或機(jī)械手將物件堆垛或拆垛領(lǐng)域，具體為一種鏈條傳動(dòng)的對(duì)置分布式吸盤抓手自動(dòng)拆垛機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，包裝物料的拆垛主要有兩種方式：人工拆垛和機(jī)械拆垛；人工拆垛屬于重體力勞動(dòng)，不僅生產(chǎn)效率低，而且工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，尤其是在炎熱的夏天，拆垛工人的體力往往嚴(yán)重透支。

授權(quán)公告號(hào) CN211109980U的實(shí)用新型專利公開了一種拆垛機(jī)器人及沖壓拆垛設(shè)備，包括底座，底座的上端固定連接有兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的支撐板，兩個(gè)支撐板的上端共同固定連接有頂板，頂板的下端對(duì)稱固定連接有兩個(gè)第一電動(dòng)導(dǎo)軌，兩個(gè)第一電動(dòng)導(dǎo)軌的輸出端共同固定連接有第二電動(dòng)導(dǎo)軌，第二電動(dòng)導(dǎo)軌的輸出端上固定連接有抓持機(jī)器人，底座的上端通過兩個(gè)液壓推桿連接有承載板，承載板的上端堆放有工件，抓持機(jī)器人包括移動(dòng)板、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、螺桿、螺紋套和夾板，移動(dòng)板固定連接在第二電動(dòng)導(dǎo)軌的輸出端上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)為雙端輸出設(shè)置，且固定連接在移動(dòng)板的下端中心處，本發(fā)明使得抓持機(jī)器人的動(dòng)作較少，不易發(fā)生故障，提升可靠性；本方案中，通過液壓桿帶動(dòng)承載板升降實(shí)現(xiàn)物料的升降運(yùn)送，這種方式在升降運(yùn)送時(shí)，直接使物料垛全部升降做工，耗能較大，而且液壓桿涉及液壓控制系統(tǒng)，整體成本高。

授權(quán)公告號(hào) CN211945388U的實(shí)用新型專利公開了一種帶有真空吸盤的碼垛拆垛機(jī)，屬于混凝土制品生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，包括龍門架、碼垛小車、升降機(jī)構(gòu)、碼垛夾和真空吸盤機(jī)構(gòu)，碼垛小車安裝于龍門架上，升降機(jī)構(gòu)與碼垛小車相連，碼垛夾安裝在升降機(jī)構(gòu)的下端，真空吸盤機(jī)構(gòu)包括風(fēng)機(jī)、海綿吸盤和風(fēng)管，風(fēng)機(jī)安裝于碼垛小車上；海綿吸盤安裝于碼垛夾的下端面，用于借助風(fēng)機(jī)產(chǎn)生的負(fù)壓吸住混凝土制品；風(fēng)管一端與風(fēng)機(jī)相連，另一端向下與海綿吸盤相連，本發(fā)明提供的帶有真空吸盤的碼垛拆垛機(jī)，通過風(fēng)機(jī)在海綿吸盤處產(chǎn)生負(fù)壓，使產(chǎn)品借助負(fù)壓的作用吸取在海綿吸盤上，產(chǎn)品不需要與夾爪直接接觸，避免了產(chǎn)品和部件之間的硬硬接觸，從而能夠避免成品率低的問題，降低生產(chǎn)成本；本方案中的旋轉(zhuǎn)機(jī)包括固定架、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、主同步帶輪、同步帶和從動(dòng)同步帶輪，整體結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，本方案中的海綿吸盤、夾爪、液壓站、風(fēng)機(jī)等部件，使整體制造成本較高，檢修維護(hù)難，一般中小型企業(yè)難以承受。

現(xiàn)有的拆垛機(jī)器普遍存在如下問題：1、需要帶動(dòng)物料垛全部升降做工，耗能較大，而且成本高，2、結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，制造成本較高，檢修維護(hù)難度大； 3、現(xiàn)有的物料垛的每層物料都是橫向豎向交錯(cuò)拼接堆碼放置的，真空吸盤的截面通常為長(zhǎng)方形倒角后的形狀，現(xiàn)有技術(shù)中的真空吸盤普遍無法旋轉(zhuǎn)，在吸取物料時(shí)，真空吸盤的長(zhǎng)度方向只能與其中一個(gè)方向放置的物料保持一致，無法與另一個(gè)方向放置的物料保持一致，導(dǎo)致另一個(gè)方向放置的物料在吸取時(shí)受力不均勻，導(dǎo)致物料破損率高，4、現(xiàn)有技術(shù)中通常都只能單物料垛進(jìn)行拆垛，拆垛速度慢，拆垛效率低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的，為了解決需要帶動(dòng)物料全部升降做工，耗能較大，成本高的問題，結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，制造成本較高，檢修維護(hù)難度大的問題，不能調(diào)節(jié)吸盤的方向使物料受力不均勻，破損率高的問題和拆垛速度慢，拆垛效率低的技術(shù)問題。