[發明專利]一種鏈條傳動的對置分布式吸盤抓手自動拆垛機器人

有效

• 申請號: 202110237848.6
• 申請日: 2021-03-04
• 公開（公告）號: CN112591476B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 李紹起;劉旭;王文海;劉波
• 申請（專利權）人: 山東加法智能科技股份有限公司
• 主分類號: B65G59/04
• 分類號: B65G59/04;B65G61/00;B65G59/12;B65G49/05
• 代理公司: 山東明宇知信知識產權代理事務所(普通合伙) 37329
• 代理人: 鐘文強

1.一種鏈條傳動的對置分布式吸盤抓手自動拆垛機器人，其特征在于：包括安裝架(1)、設置在安裝架(1)中間的皮帶輸送機(2)和設置在安裝架(1)兩側的兩個自動拆垛機器人(3)，且兩個自動拆垛機器人(3)對稱設置，兩個自動拆垛機器人(3)分別與皮帶輸送機(2)配合使用；

所述安裝架(1)由兩個框架(4)組成；兩個自動拆垛機器人(3)分別對應設置在兩個框架(4)上，所述自動拆垛機器人(3)包括設置在框架(4)內的自動提升系統(31)和安裝在框架(4)頂部的機械手拆垛系統(32)，所述自動提升系統(31)和機械手拆垛系統(32)配合使用；

所述自動提升系統(31)包括固定在框架(4)底部的轉向機組(311)、設置在框架(4)內的升降架(312)、安裝在框架(4)頂端外側的從動鏈輪(313)、傳動連接從動鏈輪(313)和轉向機組(311)的鏈條一(314)，所述鏈條一(314)內側的鏈與升降架(312)固定連接，所述鏈條一(314)外側的鏈上安裝有配重塊(315)，所述鏈條一(314)在框架(4)的兩側對稱設置，且每側設置有兩個；

所述轉向機組(311)包括固定在框架(4)底部的電機一(3111)和對稱安裝在框架(4)底部兩側的兩個轉向器(3112)，所述轉向器(3112)的輸出軸兩端固定有兩個主動鏈輪，且兩個主動鏈輪與同側對應的兩個鏈條一(314)傳動連接，所述電機一(3111)帶動兩個轉向器(3112)同步工作，所述電機一(3111)的輸入端與外部電路控制系統的輸出端電連接；

所述機械手拆垛系統(32)包括設置在框架(4)頂部的移動小車總成(5)和安裝在移動小車總成(5)上的吸盤式機械手(6)，所述吸盤式機械手(6)與自動提升系統(31)配合使用；

所述移動小車總成(5)包括設置在框架(4)頂端兩側的軌道梁(51)、設置在框架(4)上方的小車架(52)和安裝在框架(4)一側的驅動結構(7)，所述驅動結構(7)帶動小車架(52)運動，所述小車架(52)底端的軌道輪在軌道梁(51)上配合滾動，所述框架(4)的兩側對稱安裝有兩個防脫框(53)，所述小車架(52)頂端設置有與防脫框(53)對應設置的滑輪(54)，所述滑輪(54)與對應的防脫框(53)內頂部抵觸配合，兩個框架(4)頂端的軌道梁(51)通過軌道互相接通；

所述驅動結構(7)包括固定在其相對的框架(4)一側的電機二(71)、安裝在其所在的框架(4)頂端的配合鏈輪(72)、固定在電機二(71)輸出軸端的驅動鏈輪(73)，以及傳動連接配合鏈輪(72)與驅動鏈輪(73)的鏈條二(74)，所述鏈條二(74)頂側的鏈固定在小車架(52)頂端，所述電機二(71)的輸入端與外部電路控制系統的輸出端電連接；

所述吸盤式機械手(6)包括固定在小車架(52)兩側的轉向結構(9)、安裝在小車架(52)中間的一個吸盤抓手(8)和對應安裝在兩個轉向結構(9)上的兩個吸盤抓手(8)，所述吸盤抓手(8)共設置有三個。

2.根據權利要求1所述的一種鏈條傳動的對置分布式吸盤抓手自動拆垛機器人，其特征在于：所述吸盤抓手(8)包括吸盤安裝板(81)、滑動連接在吸盤安裝板(81)內部的升降軸(82)、通過活動軸(88)安裝在升降軸(82)底端的真空吸盤(83)、固定在升降軸(82)頂端的位置測定板(84)和固定在吸盤安裝板(81)一側的位置測定框(85)，所述位置測定板(84)設在位置測定框(85)內，所述位置測定框(85)的一側固定有接近開關(86)，所述接近開關(86)與位置測定板(84)配合使用，所述小車架(52)上固定有真空發生器(87)，所述真空發生器(87)通過管道與真空吸盤(83)的氣路接通，所述真空發生器(87)的電控輸入端與外部電路控制系統的輸出端電連接，所述小車架(52)中間位置的吸盤安裝板(81)固定在小車架(52)上，所述接近開關(86)的輸出端與外部電路控制系統的輸入端電連接。