[發明專利]控制裝置以及車輛

在審

• 申請號: 202110237633.4
• 申請日: 2021-03-04
• 公開（公告）號: CN113386788A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 峰崇志;喜住祐紀;岡敬祐;朝倉正彥
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/095
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 霍玉娟;張剛

1.一種控制裝置，其控制車輛的行駛，其特征在于，

所述控制裝置具有：

識別部，其識別存在于與本車輛的行駛車道相鄰的相鄰車道的其他車輛；

判定部，其基于由所述識別部識別出的所述其他車輛的行為和針對所述行為進行設定的判定基準，判定所述其他車輛是否向所述本車輛的行駛車道進行車道變更；以及

控制部，其根據所述判定部對所述其他車輛是否進行車道變更的判定結果來控制所述本車輛的行駛，

所述判定部根據所述本車輛的行進方向上的所述本車輛與所述其他車輛之間的距離來變更所述判定基準。

2.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述判定部以如下方式變更所述判定基準：在所述距離為規定的距離以上的情況下，在所述其他車輛的至少一部分跨越劃定所述行駛車道的車道線中的所述相鄰車道側的車道線的時刻，判定為所述其他車輛進行車道變更，在所述距離小于所述規定的距離的情況下，在所述其他車輛的至少一部分跨越設定于所述相鄰車道內的假想線的時刻，判定為所述其他車輛進行車道變更。

3.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述控制裝置還具有獲取部，該獲取部獲取所述本車輛的行駛速度，

所述判定部根據由所述獲取部獲取的所述本車輛的行駛速度來變更所述判定基準，

在所述本車輛的行駛速度快的情況下，與所述本車輛的行駛速度慢的情況相比，所述判定部變更所述判定基準以便容易判定為所述其他車輛進行車道變更。

4.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述控制部在由所述判定部判定為所述其他車輛進行車道變更的情況下，進行使所述本車輛減速的減速控制。

5.根據權利要求4所述的控制裝置，其特征在于，

所述識別部識別存在于所述本車輛的行駛車道的前方的前行車輛，

所述控制部根據由所述識別部是否識別出所述前行車輛，來變更在所述減速控制中使所述本車輛減速的程度。

6.根據權利要求5所述的控制裝置，其特征在于，所述控制部在由所述識別部未識別出所述前行車輛的情況下，將在所述減速控制中使所述本車輛減速的程度設為零。

7.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述判定部基于所述其他車輛的行為，判定所述其他車輛是否在車寬方向上搖晃，

在判定為所述其他車輛在車寬方向上搖晃的情況下，與判定為所述其他車輛在車寬方向上不搖晃的情況相比，所述判定部變更所述判定基準以便難以判定為所述其他車輛進行車道變更。

8.根據權利要求7所述的控制裝置，其特征在于，

所述判定部根據判定為所述其他車輛在車寬方向上搖晃的時間來變更所述判定基準，

在判定為所述其他車輛在車寬方向上搖晃的時間長的情況下，與判定為所述其他車輛在車寬方向上搖晃的時間短的情況相比，所述判定部變更所述判定基準以便難以判定為所述其他車輛進行車道變更。

9.根據權利要求8所述的控制裝置，其特征在于，

在判定為所述其他車輛在車寬方向上搖晃的時間短的情況下，與判定為所述其他車輛在車寬方向上不搖晃的情況相比，所述判定部變更所述判定基準以便容易判定為所述其他車輛進行車道變更，

在判定為所述其他車輛在車寬方向上搖晃的時間長的情況下，與判定為所述其他車輛在車寬方向上不搖晃的情況相比，所述判定部變更所述判定基準以便難以判定為所述其他車輛進行車道變更。

10.根據權利要求7所述的控制裝置，其特征在于，在所述其他車輛在車寬方向上搖晃的程度大于閾值的情況下，所述判定部變更所述判定基準以便容易判定為所述其他車輛進行車道變更。

11.一種車輛，其特征在于，

所述車輛具有：

識別部，其識別存在于與本車輛的行駛車道相鄰的相鄰車道的其他車輛；

判定部，其基于由所述識別部識別出的所述其他車輛的行為和針對所述行為進行設定的判定基準，判定所述其他車輛是否向所述本車輛的行駛車道進行車道變更；以及

控制部，其根據所述判定部對所述其他車輛是否進行車道變更的判定結果來控制所述本車輛的行駛的控制部，

所述判定部根據所述本車輛的行進方向上的所述本車輛與所述其他車輛之間的距離來變更所述判定基準。