[發(fā)明專利]一種基于RTK技術(shù)的快速存取車系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110237573.6
• 申請日: 2021-03-04
• 公開（公告）號: CN112987745A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 田涌濤;張志勇
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州車泊特智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;E04H6/12;E04H6/42
• 代理公司: 蘇州謹和知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(特殊普通合伙) 32295
• 代理人: 唐靜芳

本發(fā)明公開了一種基于RTK技術(shù)的快速存取車系統(tǒng)，所述存取車系統(tǒng)包括GPS基準站、機器人移動站、汽車搬運機器人、視覺傳感器和一定量的多線激光傳感器；所述GPS基準站架設(shè)在VDC庫的屋頂上；所述多線激光傳感器安裝在機器人的對角兩側(cè)；所述機器人移動站安裝在汽車搬運機器人上，通過無線網(wǎng)絡(luò)與GPS基準站進行通訊，以獲取汽車搬運機器人的位置信息。本發(fā)明基于RTK定位技術(shù)進行快速存取車，這種方法既可以滿足戶外的各種天氣工況和復雜的路面狀況，又能滿足取放車的定位精度要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種基于RTK技術(shù)的快速存取車系統(tǒng)，屬于自動化整車物流技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

在自動化整車物流過程中，汽車搬運機器人需要根據(jù)WMS系統(tǒng)發(fā)出的作業(yè)指令，把車輛搬運到指定的VDC庫內(nèi)的停車位上。這需要汽車搬運機器人能夠準確的自我定位，同時需要WMS把精確的停車位置的發(fā)送給機器人。汽車搬運機器人通過自我定位和停車位置進行比較計算，并轉(zhuǎn)換成機器人執(zhí)行指令，輸送至機器人的執(zhí)行機構(gòu)控制機器人精確運行至停車位停好車輛。目前國內(nèi)自動化停車系統(tǒng)的傳統(tǒng)做法是，需要駕駛員把車輛精確的停放到一個空間非常狹小的托盤上，托盤下面是一個鉆底式的汽車搬運機器人。然后汽車搬運機器人利用貼在地面上的二維碼定位到取放車的位置后再進行取放車動作。這種方法被廣泛使用在國內(nèi)的很多室內(nèi)停車庫。這種取放車模式對駕駛員停車要求高、地面平整度要求高，機器人利用地面的二維碼進行定位，需要每隔一段時間來進行二維碼的更新維護。

這種基于二維碼定位的取放車模式只能適用于室內(nèi)停車場作業(yè)。對于整車物流來說，整車分發(fā)中心(VDC)的車輛都是停放在戶外，戶外的地面平整度差且可能有坡度，下雨天可能有積水，因此無法利用二維碼進行定位。此外還有一種利用視覺定位的方法，通過視覺識別地面寫的標識符來定位。冬天北方的停車場地面被大雪覆蓋，因此這種模式也無法使用。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種基于RTK技術(shù)的快速存取車系統(tǒng)，基于RTK定位技術(shù)進行快速存取車，這種方法既可以滿足戶外的各種天氣工況和復雜的路面狀況，又能滿足取放車的定位精度要求。

為達到上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種基于RTK技術(shù)的快速存取車系統(tǒng)，所述存取車系統(tǒng)包括GPS基準站、機器人移動站、汽車搬運機器人、視覺傳感器和多線激光傳感器；

所述GPS基準站架設(shè)在VDC庫的屋頂上；所述多線激光傳感器安裝在機器人的車身對角兩側(cè)；

所述機器人移動站安裝在汽車搬運機器人上，通過無線網(wǎng)絡(luò)與GPS基準站進行通訊，以獲取汽車搬運機器人的位置信息；

所述機器人移動站內(nèi)存儲有VDC庫每個停車位的四個頂角的GPS坐標，機器人移動站根據(jù)外部發(fā)送的存車或者取車指令，依據(jù)自身GPS位置信息將汽車搬運機器人移至車輛所在位置區(qū)域：

如果機器人移動站接收到的為存車指令，使汽車搬運機器人借助視覺傳感器和多線激光掃描儀進行目標車輛定位和機器人自身的姿態(tài)調(diào)整后抓取車輛，通過調(diào)整自身GPS位置與指定停車位的GPS位置之間的偏差使汽車搬運機器人移動并將目標車輛放置在指定停車位；如果機器人移動站接收到的為取車指令，通過調(diào)整自身GPS位置與指定停車位的GPS位置之間的偏差使汽車搬運機器人移至指定停車位，利用多線激光傳感器和視覺傳感器調(diào)整機器人姿態(tài)后，采用3D視覺定位技術(shù)抓取車輛并運送至指定區(qū)域。

進一步地，所述機器人移動站包括差分GPS接收天線、GPS接收機、機器人電控系統(tǒng)PLC和機器人智能控制系統(tǒng)；

所述機器人智能控制系統(tǒng)用于接收外部發(fā)送的取車或停車指令；

所述GPS接收機通過差分GPS接收天線與GPS基準站進行通訊，獲取GPS基準站發(fā)送的修正后的機器人GPS位置信息，反饋至機器人智能控制系統(tǒng)；