[發明專利]一種基于RTK技術的快速存取車系統

在審

• 申請號: 202110237573.6
• 申請日: 2021-03-04
• 公開（公告）號: CN112987745A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 田涌濤;張志勇
• 申請（專利權）人: 蘇州車泊特智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;E04H6/12;E04H6/42
• 代理公司: 蘇州謹和知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32295
• 代理人: 唐靜芳

1.一種基于RTK技術的快速存取車系統，其特征在于，所述存取車系統包括GPS基準站、機器人移動站、汽車搬運機器人、視覺傳感器和多線激光傳感器；

所述GPS基準站架設在VDC庫的屋頂上；所述多線激光傳感器安裝在機器人的車身對角兩側；

所述機器人移動站安裝在汽車搬運機器人上，通過無線網絡與GPS基準站進行通訊，以獲取汽車搬運機器人的位置信息；

所述機器人移動站內存儲有VDC庫每個停車位的四個頂角的GPS坐標，機器人移動站根據外部發送的存車或者取車指令，依據自身GPS位置信息將汽車搬運機器人移至車輛所在位置區域：

如果機器人移動站接收到的為存車指令，使汽車搬運機器人借助視覺傳感器和多線激光掃描儀進行目標車輛定位和機器人自身的姿態調整后抓取車輛，通過調整自身GPS位置與指定停車位的GPS位置之間的偏差使汽車搬運機器人移動并將目標車輛放置在指定停車位；如果機器人移動站接收到的為取車指令，通過調整自身GPS位置與指定停車位的GPS位置之間的偏差使汽車搬運機器人移至指定停車位，利用多線激光傳感器和視覺傳感器調整機器人姿態后，采用3D視覺定位技術抓取車輛并運送至指定區域。

2.根據權利要求1所述的基于RTK技術的快速存取車系統，其特征在于，所述機器人移動站包括差分GPS接收天線、GPS接收機、機器人電控系統PLC和機器人智能控制系統；

所述機器人智能控制系統用于接收外部發送的取車或停車指令；

所述GPS接收機通過差分GPS接收天線與GPS基準站進行通訊，獲取GPS基準站發送的修正后的機器人GPS位置信息，反饋至機器人智能控制系統；

所述機器人智能控制系統內存儲有VDC庫地圖，所述VDC庫地圖中至少包括每個停車位的四個頂角的GPS坐標，根據接收外部發送的取車或停車指令生成對應的取車或存儲指令發送至汽車搬運機器人，控制汽車搬運機器人執行對應的取車或存儲指令。

3.根據權利要求1所述的基于RTK技術的快速存取車系統，其特征在于，所述GPS基準站包括相互連接的GPS差分發射機和GPS差分接收機。

4.根據權利要求1所述的基于RTK技術的快速存取車系統，其特征在于，所述GPS基準站和機器人移動站之間采用2.4G無線網絡進行通訊或無線電臺。

5.根據權利要求3所述的基于RTK技術的快速存取車系統，其特征在于，所述GPS基準站還包括與GPS差分接收機連接的避雷器。

6.根據權利要求1所述的基于RTK技術的快速存取車系統，其特征在于，所述機器人移動站通過調整自身GPS位置與指定停車位的GPS位置之間的偏差使汽車搬運機器人移至指定停車位對應的待停區的過程包括以下步驟：

獲取指定停車位的GPS位置，計算得到待停區對應的GPS位置坐標；

實時獲取自身GPS位置，解算自身GPS位置與待停區GPS位置之間的偏差，根據自身GPS位置與待停區GPS位置之間的偏差移動汽車搬運機器人，使偏差逐漸縮小至容許偏差閾值范圍內；在汽車搬運機器人移動過程中，根據機器人移動站與待停區之間的距離降低汽車搬運機器人的行駛速度。

7.根據權利要求1所述的基于RTK技術的快速存取車系統，其特征在于，利用多線激光傳感器和視覺傳感器進行機器人姿態調整過程包括以下步驟：

S1，判斷機器人是否到達指定位置，如果是，進入步驟S2，否則，返回步驟S1；

S2，解析多線激光傳感器和視覺傳感器采集到的車輛的定位數據，將其分割成車輛的前部區域和側面區域；

S3，根據車輛側面區域的定位數據調整機器人姿態，使機器人進行左右側的平移，直至車輛側面線與對應停車位的邊界線或者機器人抓取設備之間的距離達到預設距離閾值。