[發明專利]飛拍拍攝觸發點的確定方法和裝置

有效

• 申請號: 202110236554.1
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN113014816B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 顧徐波;王闖;馬元巍;潘正頤;侯大為
• 申請（專利權）人: 常州微億智造科技有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 張勵

本發明提供一種飛拍拍攝觸發點的確定方法和裝置，所述方法包括以下步驟：S1，在拍攝點通過靜態拍攝得到第一圖像；S2，在第一圖像中截取子圖；S3，在飛拍過程中，通過在拍攝點對應的待定拍攝觸發點向相機發送觸發信號，以得到第二圖像；S4，利用子圖作為模板在第二圖像中進行模板匹配以得到第二圖像中的目標對象；S5，獲取子圖在第一圖像中的坐標信息、目標對象在第二圖像中的坐標信息，并計算目標對象在第二圖像中與子圖在第一圖像中的位置偏差；S6，根據位置偏差對待定拍攝觸發點進行調整，以得到實際拍攝觸發點。本發明能夠方便有效地定量確定飛拍圖像與實際需求圖像之間的偏差，從而能夠方便準確地確定飛拍過程中相機的拍攝觸發點。

技術領域

本發明涉及視覺檢測技術領域，具體涉及一種飛拍拍攝觸發點的確定方法、一種飛拍拍攝觸發點的確定裝置、一種計算機設備和一種非臨時性計算機可讀存儲介質。

背景技術

傳統的利用工業相機進行視覺檢測的過程中，工業相機固定于機械臂末端，當待檢測工件傳送至拍攝位置后，機械臂攜相機移動至工件拍攝點，停止運動后進行靜態拍攝。接下來，以同樣的方式，機械臂攜相機進行下一個點位的靜態拍攝，直至全部待拍攝位置拍攝完畢。該過程中工業相機在每次到達拍攝點之后均需停止運動，導致整個拍攝周期長，效率低。

鑒于此，相關技術中提出了飛拍的方案，即相機在到達拍攝位置處不停止運動，而是以一定的速度持續運動，從而縮短拍攝周期，提高拍攝效率。飛拍過程雖然縮短了拍攝周期，但同時也帶來誤差。由于相機觸發拍照的時延以及控制系統整體的傳輸時延等因素，飛拍(動態拍攝)與靜態拍攝所得到的圖像之間存在偏差。如果采用人工的方式來測量和彌補這個偏差，則需要耗費大量的人力。

發明內容

本發明為解決上述技術問題，提供了一種飛拍拍攝觸發點的確定方法和裝置，能夠方便有效地定量確定飛拍圖像與實際需求圖像之間的偏差，從而能夠方便準確地確定飛拍過程中相機的拍攝觸發點，快速、高效地得到高質量的待檢測工件圖像。

本發明采用的技術方案如下：

一種飛拍拍攝觸發點的確定方法，包括以下步驟：S1，在拍攝點通過靜態拍攝得到第一圖像；S2，在所述第一圖像中截取子圖；S3，在飛拍過程中，通過在所述拍攝點對應的待定拍攝觸發點向相機發送觸發信號，以得到第二圖像；S4，利用所述子圖作為模板在所述第二圖像中進行模板匹配以得到所述第二圖像中的目標對象；S5，獲取所述子圖在所述第一圖像中的坐標信息、所述目標對象在所述第二圖像中的坐標信息，并計算所述目標對象在所述第二圖像中與所述子圖在所述第一圖像中的位置偏差；S6，根據所述位置偏差對所述待定拍攝觸發點進行調整，以得到實際拍攝觸發點。

所述子圖為所述第一圖像中的工件區域或工件的零部件區域。

采用標準平方差算法進行模板匹配。

步驟S6包括：根據所述位置偏差對所述待定拍攝觸發點進行一次調整，以得到實際拍攝觸發點。

步驟S6包括：判斷所述位置偏差是否小于預設偏差閾值；如果所述位置偏差不小于所述預設偏差閾值，則根據所述位置偏差調整所述待定拍攝觸發點，并以調整后的待定拍攝觸發點執行步驟S3至S5；如果所述位置偏差小于所述預設偏差閾值，則將當前的待定拍攝觸發點確定為所述實際拍攝觸發點。