[發明專利]抱閘電機、減速器及機器人

有效

• 申請號: 202110236287.8
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN113037005B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 達闥機器人股份有限公司
• 主分類號: H02K7/10
• 分類號: H02K7/10;H02K7/102;H02K7/12;B25J19/06
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 黃麗

1.一種抱閘電機，其特征在于，包括轉子組件（1）、定子組件（2）和抱閘裝置（3），所述轉子組件（1）可軸向移動地設置在所述定子組件（2）上且具有制動位置和非制動位置，所述轉子組件（1）包括轉軸（11），所述轉軸（11）位于所述抱閘電機的旋轉中心，所述抱閘裝置（3）包括驅動機構（31）和制動件（32），所述驅動機構（31）圍繞所述轉軸（11）設置，用于驅動所述轉子組件（1）在制動位置和非制動位置之間切換，所述制動件（32）與所述轉子組件（1）相連，用于在所述制動位置與外部連接件（4）限位配合以制動所述轉子組件（1）；

所述驅動機構（31）包括電磁感應線圈（311）和磁吸引件（312），所述定子組件（2）上形成有用于安裝所述電磁感應線圈（311）的安裝部，所述磁吸引件（312）與所述轉子組件（1）相連，所述電磁感應線圈（311）用于與電源相連并產生沿其軸向的磁吸引力，所述磁吸引件（312）在所述磁吸引力的作用下使得所述轉子組件（1）保持在所述非制動位置；

所述定子組件（2）包括定子底座（21），所述定子底座（21）構造為圍繞所述轉軸（11）設置的筒狀結構，所述安裝部構造為開設在所述定子底座（21）上的環狀凹槽（211），所述環狀凹槽（211）從所述定子底座（21）的端面沿軸向延伸，所述電磁感應線圈（311）設置在所述環狀凹槽（211）中；

所述磁吸引件（312）包括筒狀本體（3121）和吸附部（3122），所述筒狀本體（3121）可軸向移動地設置在所述定子底座（21）的內部，所述吸附部（3122）設置在所述筒狀本體（3121）的端部且形成為沿徑向向外凸出的盤狀，所述吸附部（3122）與所述環狀凹槽（211）的開口對應設置。

2.根據權利要求1所述的抱閘電機，其特征在于，所述電磁感應線圈（311）圍繞所述轉軸（11）呈螺旋狀繞接在所述安裝部。

3.根據權利要求1所述的抱閘電機，其特征在于，所述抱閘裝置（3）還包括第一限位結構（33），所述第一限位結構（33）設置在所述磁吸引件（312）和所述定子底座（21）之間，用于限制所述磁吸引件（312）與所述定子底座（21）之間的周向位移，所述第一限位結構（33）為定位銷，所述定子底座（21）的內側壁形成有至少一個沿軸向延伸的第一限位槽（212），所述筒狀本體（3121）的外側壁形成有第二限位槽（3123），所述第一限位槽（212）和第二限位槽（3123）對應設置，并且共同圍合出容納所述定位銷的腔室，所述定位銷容納在所述第一限位槽（212）和所述第二限位槽（3123）中。

4.根據權利要求1所述的抱閘電機，其特征在于，所述轉軸（11）通過軸承可轉動地裝配在所述筒狀本體（3121）的內側壁，所述軸承包括第一軸承（12）和第二軸承（13），所述第一軸承（12）和所述第二軸承（13）沿軸向并排套設在所述轉軸（11）和所述筒狀本體（3121）之間，所述抱閘裝置（3）還包括第二限位結構（34），所述第二限位結構（34）為限位凸起，所述限位凸起形成在所述磁吸引件（312）的內側壁，且沿周向延伸布置，所述限位凸起夾設在所述第一軸承（12）和所述第二軸承（13）之間。

5.根據權利要求1所述的抱閘電機，其特征在于，所述驅動機構（31）還包括彈性復位件（313），該彈性復位件（313）用于將所述轉子組件（1）從非制動位置移動至所述制動位置，所述定子底座（21）的內側壁形成有臺肩（213），所述彈性復位件（313）的一端抵接在臺肩（213）上，另一端抵接在所述磁吸引件（312）上，在所述電磁感應線圈（311）通電時，所述彈性復位件（313）受力儲能，在所述電磁感應線圈（311）斷電時，所述彈性復位件（313）在彈性恢復力的作用下推動所述磁吸引件（312）沿軸向移動。

6.根據權利要求1所述的抱閘電機，其特征在于，所述制動件（32）為摩擦件，所述摩擦件設置在所述轉子組件（1）的外側壁上，用于在所述制動位置時與所述外部連接件（4）摩擦接觸以制動所述轉子組件（1）。