[發明專利]抱閘電機、減速器及機器人

有效

• 申請號: 202110236287.8
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN113037005B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 達闥機器人股份有限公司
• 主分類號: H02K7/10
• 分類號: H02K7/10;H02K7/102;H02K7/12;B25J19/06
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 黃麗

本公開涉及一種抱閘電機、減速器及機器人，該抱閘電機包括轉子組件、定子組件和抱閘裝置，所述轉子組件可軸向移動地設置在所述定子組件上且具有制動位置和非制動位置，所述轉子組件包括轉軸，所述轉軸位于所述抱閘電機的旋轉中心，所述抱閘裝置包括驅動機構和制動件，所述驅動機構圍繞所述轉軸設置，用于驅動所述轉子組件在制動位置和非制動位置之間切換，所述制動件與所述轉子組件相連，用于在所述制動位置與外部連接件限位配合以制動所述轉子組件。上述驅動機構能夠驅動轉子組件從非制動位置移動到制動位置，使轉子組件在制動件的作用下快速停止轉動，防止安全事故的發生。并且，驅動機構圍繞轉軸設置，其結構緊湊、占用空間小。

技術領域

本公開涉及電機技術領域，具體地，涉及一種抱閘電機、安裝有該抱閘電機的減速器，以及安裝有該減速器的機器人。

背景技術

在智能化制造業或服務業中，通常會使用的機器人、機械臂以代替人力作業，而大部分機器人或機械臂通過內置的電機進行驅動，當突然斷電時，電機在轉動慣性的作用下不會立即鎖死，因此常出現機械臂自然下垂或繼續運動導致傷人事故。為了提高在斷電后機器人或機械臂的安全性，通常會在電機上設置抱閘裝置，以在電機斷電后能夠立即鎖死，目前機器人領域常見的抱閘裝置分為兩種，第一種齒輪機械抱閘裝置，通過機械結構完成斷電鎖死功能，第二種是電磁抱閘裝置，在電機上安裝可軸向移動的上下兩層鐵片，并且在電機輸出端加裝轉子轂，轉子轂上設置有摩擦片，摩擦片夾設在兩層鐵片之間，在斷電時兩層鐵片向摩擦片擠壓并夾緊，從而鎖死電機。

根據上述結構特征，無論是哪種抱閘裝置，都不可避免的占用電機的很大一部分體積空間，甚至會影響到機器人和機械臂的外觀結構和使用體驗。

發明內容

本公開的目的是提供一種抱閘電機、安裝有該抱閘電機的減速器，以及安裝有該減速器的機器人，該抱閘電機能夠快速制動，并且結構緊湊、占用空間小。

為了實現上述目的，本公開提供一種抱閘電機，包括轉子組件、定子組件和抱閘裝置，所述轉子組件可軸向移動地設置在所述定子組件上且具有制動位置和非制動位置，所述轉子組件包括轉軸，所述轉軸位于所述抱閘電機的旋轉中心，所述抱閘裝置包括驅動機構和制動件，所述驅動機構圍繞所述轉軸設置，用于驅動所述轉子組件在制動位置和非制動位置之間切換，所述制動件與所述轉子組件相連，用于在所述制動位置與外部連接件限位配合以制動所述轉子組件。

可選地，所述驅動機構包括電磁感應線圈和磁吸引件，所述定子組件上形成有用于安裝所述電磁感應線圈的安裝部，所述電磁感應線圈圍繞所述轉軸呈螺旋狀繞接在所述安裝部，所述磁吸引件與所述轉子組件相連，所述電磁感應線圈用于與電源相連并產生沿其軸向的磁吸引力，所述磁吸引件在所述磁吸引力的作用下使得所述轉子組件保持在所述非制動位置。

可選地，所述定子組件包括定子底座，所述定子底座構造為圍繞所述轉軸設置的筒狀結構，所述安裝部構造為開設在所述定子底座上的環狀凹槽，所述環狀凹槽從所述定子底座的端面沿軸向延伸，所述電磁感應線圈設置在所述環狀凹槽中。

可選地，所述磁吸引件包括筒狀本體和吸附部，所述筒狀本體可軸向移動地設置在所述定子底座的內部，所述吸附部設置在所述筒狀本體的端部且形成為沿徑向向外凸出的盤狀，所述吸附部與所述環狀凹槽的開口對應設置。

可選地，所述抱閘裝置還包括第一限位結構，所述第一限位結構設置在所述磁吸引件和所述定子底座之間，用于限制所述磁吸引件與所述定子底座之間的周向位移，所述第一限位結構為定位銷，所述定子底座的內側壁形成有至少一個沿軸向延伸的第一限位槽，所述筒狀本體的外側壁形成有第二限位槽，所述第一限位槽和第二限位槽對應設置，并且共同圍合出容納所述定位銷的腔室，所述定位銷容納在所述第一限位槽和所述第二限位槽中。