[發明專利]一種基于自動駕駛的牽引方法和系統

有效

• 申請號: 202110236130.5
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN113031601B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 王南丁;王肖;張德兆;霍舒豪;李曉飛;張放
• 申請（專利權）人: 重慶蘭德適普信息科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

本發明實施例涉及一種基于自動駕駛的牽引方法，應用在自動駕駛車輛中，自動駕駛車輛中安裝有牽引裝置，牽引裝置包括：控制器、拉線編碼器、電位器和L型支架，牽引方法包括：控制器接收拉線編碼器采集的第一電信號，根據第一電信號計算拉線編碼器的繩索移動距離；控制器接收電位器采集的第二電信號，根據第二電信號計算電位器對應的電阻數據；將繩索移動距離與預設的長度范圍集進行比較，得到第一比較結果；將電阻數據分別與預設的第一電阻閾值和預設的第二電阻閾值進行比較，得到第二比較結果；根據第一比較結果和第二比較結果，生成縱向控制信號和/或橫向控制信號；根據縱向控制信號和/或橫向控制信號進行縱向和/或橫向控制。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種基于自動駕駛的牽引方法和系統。

背景技術

在自動駕駛領域，有時候需要自動駕駛車輛跟隨引導物自主前進。目前，自動駕駛車輛跟隨引導物的功能主要是通過激光雷達和攝像頭等傳感器實現的。激光雷達通過掃描車輛前方一定區域內的引導物，計算出引導物相對于車輛的距離和位置，然后，攝像頭通過識別引導物相關特征鎖定目標方位，車載計算單元通過計算引導物與車輛的相對位置坐標和精確距離，控制車輛向引導物方向前進或轉彎，當到達安全距離時停止。

采用傳感器實現車輛跟隨引導物的功能對車輛傳感器和算法的要求相對較高。該跟隨方式在一些惡劣天氣和復雜環境里，例如沙塵、雨、雪等天氣或叢林、山地等環境里難以適用，因為特殊的天氣容易影響傳感器感知目標的精度，復雜的環境也容易對傳感器的準確性造成影響，導致目標誤識別或難以識別前方引導物，造成車輛無法行駛。另外，激光雷達等傳感器價格昂貴，需要配套強大的計算單元和復雜的算法才可以實現車輛跟隨引導物的功能，在匹配不同車輛時需要重新標定適配，適用性和匹配性較差。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術所存在的缺陷，提供一種基于自動駕駛的牽引方法和裝置，本發明通過控制器計算拉線編碼器的繩索移動距離以及電位器對應的電阻數據，然后分別將繩索移動距離和電阻數據與預設的數據進行比較，根據比較結果，生成相應的控制信號，實現對自動駕駛車輛的橫向、縱向控制。

為實現上述目的，本發明第一方面提供了一種基于自動駕駛的牽引方法，所述牽引方法應用在自動駕駛車輛中，所述自動駕駛車輛中安裝有牽引裝置，所述牽引裝置包括：控制器、拉線編碼器、電位器和L型支架，所述牽引方法包括：

所述控制器接收所述拉線編碼器采集的繩索被拉動時對應的第一電信號，根據所述第一電信號計算所述拉線編碼器的繩索移動距離；

所述控制器接收所述電位器采集的繩索被拉動時帶動L型支架運動對應的第二電信號，根據所述第二電信號計算所述電位器對應的電阻數據；

將所述繩索移動距離與預設的長度范圍集進行比較，得到第一比較結果；

將所述電阻數據分別與預設的第一電阻閾值和預設的第二電阻閾值進行比較，得到第二比較結果；

根據所述第一比較結果和所述第二比較結果，生成縱向控制信號和/或橫向控制信號；

根據所述縱向控制信號和/或橫向控制信號進行縱向和/或橫向控制。

優選的，所述控制器接收所述拉線編碼器采集的繩索被拉動時對應的第一電信號之前，所述方法還包括：

所述控制器接收第一控制信號，并根據所述第一控制信號控制所述拉線編碼器啟動；

當所述拉線編碼器啟動后，檢測所述繩索的機械運動信息，根據所述機械運動信息生成第一電信號。

進一步優選的，所述控制器包括電源管理模塊和信號處理模塊，所述方法還包括：

所述電源管理模塊接收第一控制信號，并根據所述第一控制信號控制所述拉線編碼器啟動；