[發明專利]一種基于自動駕駛的牽引方法和系統

有效

• 申請號: 202110236130.5
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN113031601B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 王南丁;王肖;張德兆;霍舒豪;李曉飛;張放
• 申請（專利權）人: 重慶蘭德適普信息科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

1.一種基于自動駕駛的牽引方法，所述牽引方法應用在自動駕駛車輛中，所述自動駕駛車輛中安裝有牽引裝置，所述牽引裝置包括：控制器、拉線編碼器、電位器和L型支架；所述控制器分別與拉線編碼器和電位器電連接；所述拉線編碼器的繩索穿過L型支架；所述L型支架與電位器的轉軸固定連接；當所述繩索被左右拉動時，會帶動所述L型支架旋轉，從而帶動所述轉軸旋轉，使得所述轉軸與電位器的接觸點發生變化；其特征在于，所述牽引方法包括：

所述控制器接收所述拉線編碼器采集的繩索被拉動時對應的第一電信號，根據所述第一電信號計算所述拉線編碼器的繩索移動距離；

所述控制器接收所述電位器采集的繩索被拉動時帶動L型支架運動對應的第二電信號，根據所述第二電信號計算所述電位器對應的電阻數據；

將所述繩索移動距離與預設的長度范圍集進行比較，得到第一比較結果；

將所述電阻數據分別與預設的第一電阻閾值和預設的第二電阻閾值進行比較，得到第二比較結果；

根據所述第一比較結果和所述第二比較結果，生成縱向控制信號和/或橫向控制信號；

根據所述縱向控制信號和/或橫向控制信號進行縱向和/或橫向控制；

其中，所述L型支架通過轉軸與所述電位器連接，所述繩索帶動所述L型支架運動時，所述L型支架帶動所述轉軸運動，所述轉軸與所述電位器的接觸點發生變化，當所述控制器接收所述電位器采集的繩索被拉動時帶動L型支架運動對應的第二電信號之前，所述方法還包括：

所述控制器接收第二控制信號，并根據所述第二控制信號控制所述電位器啟動；

當所述電位器啟動后，檢測所述轉軸與所述電位器的接觸點的位置變化對應的電阻變化，生成第二電信號。

2.根據權利要求1所述的牽引方法，其特征在于，所述控制器接收所述拉線編碼器采集的繩索被拉動時對應的第一電信號之前，所述方法還包括：

所述控制器接收第一控制信號，并根據所述第一控制信號控制所述拉線編碼器啟動；

當所述拉線編碼器啟動后，檢測所述繩索的機械運動信息，根據所述機械運動信息生成第一電信號。

3.根據權利要求2所述的牽引方法，其特征在于，所述控制器包括電源管理模塊和信號處理模塊，所述方法還包括：

所述電源管理模塊接收第一控制信號，并根據所述第一控制信號控制所述拉線編碼器啟動；

當所述拉線編碼器啟動后，檢測所述繩索的機械運動信息，根據所述機械運動信息生成第一電信號，并發送給所述信號處理模塊。

4.根據權利要求1所述的牽引方法，其特征在于，所述預設的長度范圍集包括第一預設的長度范圍、第二預設的長度范圍和第三預設的長度范圍，所述根據所述縱向控制信號和/或橫向控制信號進行縱向和/或橫向控制具體包括：

當所述第一比較結果為所述繩索移動距離處于所述第一預設的長度范圍，且所述第二比較結果為所述電阻數據不大于所述預設的第一電阻閾值時，所述橫向控制信號為左轉，所述縱向控制信號為前進，控制所述車輛前進且左轉；或者，

當所述第一比較結果為所述繩索移動距離處于所述第二預設的長度范圍，且所述第二比較結果為所述電阻數據不大于所述預設的第一電阻閾值時，所述橫向控制信號為左轉，所述縱向控制信號為后退，控制所述車輛后退且左轉；或者，

當所述第一比較結果為所述繩索移動距離處于所述第一預設的長度范圍，且所述第二比較結果為所述電阻數據不小于所述預設的第二電阻閾值時，所述橫向控制信號為右轉，所述縱向控制信號為前進，控制所述車輛前進且右轉；或者，

當所述第一比較結果為所述繩索移動距離處于所述第二預設的長度范圍，且所述第二比較結果為所述電阻數據不小于所述預設的第二電阻閾值時，所述橫向控制信號為右轉，所述縱向控制信號為后退，控制所述車輛后退且右轉。

5.根據權利要求4所述的牽引方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述第一比較結果為所述繩索移動距離處于所述第三預設的長度范圍時，根據所述橫向控制信號進行控制。

6.根據權利要求1所述的牽引方法，其特征在于，所述方法還包括：

當第二比較結果處于所述預設的第一電阻閾值和預設的第二電阻閾值之間時，根據所述縱向控制信號進行控制。