[發明專利]一種腰部外骨骼機器人

在審

• 申請號: 202110236096.1
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN113021315A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 李元州
• 申請（專利權）人: 上海冉擎機械設備有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京酷愛智慧知識產權代理有限公司 11514
• 代理人: 袁克來

本發明公開了一種腰部外骨骼機器人，包括：胸部支撐組件、左連接件、右連接件、左吸能緩沖組件、右吸能緩沖組件、左腿支撐組件以及右腿支撐組件；所述左吸能緩沖組件的一端通過左連接件與所述胸部支撐組件相連，所述左吸能緩沖組件相應的另一端與所述左腿支撐組件相連，所述右吸能緩沖組件的一端通過右連接件與所述胸部支撐組件相連，所述右吸能緩沖組件相應的另一端與所述右腿支撐組件相連；在穿戴完成后，固定在胸部的胸部支撐組件會向左吸能緩沖組件和右吸能緩沖組件傳遞壓力，使得腰部受力減少，避免腰部因承受的力量過大而受傷。且胸部支撐組件會在整個彎腰的過程中一直緊貼人體，使得人體的腰部在整個動作過程中能夠持續受到保護。

技術領域

本發明涉及助力外骨骼技術領域，具體涉及一種腰部外骨骼機器人。

背景技術

外骨骼機器人的應用范圍廣，功能多。例如能夠輔助行動不便的人群進行正常的動作，方便生活。還能夠用于保護膝蓋、大腿、手臂等不同的部位。還能夠用于增大人體的生理極限，使得單人能夠一次性負重更多，行走的距離更長等。

針對腰部外骨骼機器人，目前市面上現有的腰部外骨骼機器人主要有電動助力和機械助力兩種類型；一、電動型，主要依靠外部電源提供動力，需要抓取的信號較多，所以傳感器也會比較多；受電池重量和體積的影響，續航時間有限，需要反復充電，保養；設備整體重量比較重，穿戴不方便；二、機械型，采用氣彈簧或者扭力彈簧做動力源，設備支撐力不足或者重量較重，和人體上肢結合度不夠，不能自由開展工作。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明提供腰部外骨骼機器人，能夠分擔腰部受力，進而避免腰部受傷，同時還能夠提升工作效率。

本發明提供一種的技術方案是：一種腰部外骨骼機器人，包括：胸部支撐組件、左連接件、右連接件、左吸能緩沖組件、右吸能緩沖組件、左腿支撐組件以及右腿支撐組件；所述左吸能緩沖組件的一端通過左連接件與所述胸部支撐組件相連，所述左吸能緩沖組件相應的另一端與所述左腿支撐組件相連，所述右吸能緩沖組件的一端通過右連接件與所述胸部支撐組件相連，所述右吸能緩沖組件相應的另一端與所述右腿支撐組件相連；所述胸部支撐組件與人體胸部相連，所述左腿支撐組件以及右腿支撐組件分別與人體的左腿和右腿相連，進而將人體腰部以上部分的重力分散至左、右吸能緩沖組件以及人體的左、右腿。

上述技術方案的有益效果為：在穿戴完成后，使用者彎腰的過程中，固定在胸部的胸部支撐組件會向左吸能緩沖組件和右吸能緩沖組件傳遞壓力，使得腰部受力減少，避免腰部因承受的力量過大而受傷。且胸部支撐組件會在整個彎腰的過程中一直緊貼人體，使得人體的腰部在整個動作過程中能夠持續受到保護。

進一步，所述左吸能緩沖組件包括與所述左連接件連接的第一殼體以及與所述左腿支撐組件連接的第一轉動體，所述第一轉動體與第一殼體轉動連接且在第一轉動體與第一殼體之間設置有儲能件，所述右吸能緩沖組件包括與所述右連接件連接的第二殼體以及與所述右腿支撐組件連接的第二轉動體，所述第二轉動體與第二殼體轉動連接且在兩者之間也設置有儲能件。第一轉動體和第一殼體能夠隨著人體的彎腰角度的變化而轉動，使得使用者在穿戴后能夠不受約束的正常運動，且儲能件能夠將身體彎曲過程中產生的壓力吸收。

進一步，所述胸部支撐件包括一背帶以及胸部固定板，所述胸部固定板與所述背帶的前側緊固連接。背帶使得胸部固定板能夠更加方便牢固的固定在人體的胸部。

進一步，所述左連接件包括平直段、彎曲段以及豎直段，所述平直段與所述胸部固定板可調節連接，所述豎直段與所述左吸能緩沖組件可調節連接，所述彎曲段由所述平直段向側后方延伸，所述右連接件與左連接件的結構相同且分別與胸部固定板以及右吸能緩沖組件可調節連接。彎曲段能夠為使用者留出穿戴空間，使得左、右吸能緩沖組件能夠分列在人體的兩側且不與人體發生接觸，保證后續的使用。