[發(fā)明專利]一種腰部外骨骼機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110236096.1
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN113021315A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李元州
• 申請（專利權(quán)）人: 上海冉擎機械設(shè)備有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京酷愛智慧知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11514
• 代理人: 袁克來

1.一種腰部外骨骼機器人，其特征在于，包括：胸部支撐組件、左連接件(700)、右連接件(600)、左吸能緩沖組件、右吸能緩沖組件、左腿支撐組件(500)以及右腿支撐組件(400)；所述左吸能緩沖組件的一端通過左連接件(700)與所述胸部支撐組件相連，所述左吸能緩沖組件相應的另一端與所述左腿支撐組件(500)相連，所述右吸能緩沖組件的一端通過右連接件(600)與所述胸部支撐組件相連，所述右吸能緩沖組件相應的另一端與所述右腿支撐組件(400)相連；所述胸部支撐組件與人體胸部相連，所述左腿支撐組件(500)以及右腿支撐組件(400)分別與人體的左腿和右腿相連，進而將人體腰部以上部分的重力分散至左、右吸能緩沖組件以及人體的左、右腿。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種腰部外骨骼機器人，其特征在于，所述左吸能緩沖組件包括與所述左連接件(700)連接的第一殼體(300)以及與所述左腿支撐組件(500)連接的第一轉(zhuǎn)動體(310)，所述第一轉(zhuǎn)動體(310)與第一殼體(300)轉(zhuǎn)動連接且在第一轉(zhuǎn)動體(310)與第一殼體(300)之間設(shè)置有儲能件，所述右吸能緩沖組件包括與所述右連接件(600)連接的第二殼體(200)以及與所述右腿支撐組件(400)連接的第二轉(zhuǎn)動體(210)，所述第二轉(zhuǎn)動體(210)與第二殼體(200)轉(zhuǎn)動連接且在兩者之間也設(shè)置有儲能件。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種腰部外骨骼機器人，其特征在于，所述胸部支撐件包括一背帶以及胸部固定板(100)，所述胸部固定板(100)與所述背帶的前側(cè)緊固連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種腰部外骨骼機器人，其特征在于，所述左連接件(700)包括平直段(710)、彎曲段(720)以及豎直段(730)，所述平直段(710)與所述胸部固定板(100)可調(diào)節(jié)連接，所述豎直段(730)與所述左吸能緩沖組件可調(diào)節(jié)連接，所述彎曲段(720)由所述平直段(710)向側(cè)后方延伸，所述右連接件(600)與左連接件(700)的結(jié)構(gòu)相同且分別與胸部固定板(100)以及右吸能緩沖組件可調(diào)節(jié)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種腰部外骨骼機器人，其特征在于，所述胸部固定板(100)對應所述左連接件(700)和右連接件(600)分別設(shè)置有左滑道(120)和右滑道(110)，兩滑道上均轉(zhuǎn)動設(shè)置有卡扣(130)，所述左連接件(700)和右連接件(600)上對應所述卡扣(130)設(shè)置有多個水平相鄰排列的調(diào)節(jié)孔(711)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種腰部外骨骼機器人，其特征在于，所述第一殼體(300)的內(nèi)側(cè)對應所述左連接件(700)設(shè)置有第一滑槽(320)，所述第一滑槽(320)上轉(zhuǎn)動設(shè)置第一撥片(321)，所述第一撥片(321)的內(nèi)側(cè)凸起設(shè)置有卡接塊，所述左連接件(700)對應所述卡接塊設(shè)置有多個豎直相鄰排列的卡接孔(731)，所述第二殼體(200)的內(nèi)側(cè)對應所述右連接件(600)設(shè)置有與第一滑槽(320)特征相同的第二滑槽，所述右連接件(600)上設(shè)置有與左連接件(700)特征相同的卡接孔(731)。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種腰部外骨骼機器人，其特征在于，所述儲能件為氣彈簧(340)，第一殼體(300)內(nèi)的氣彈簧(340)一端與第一殼體(300)內(nèi)部鉸接，另一端與所述第一轉(zhuǎn)動體(310)鉸接，所述第二殼體(200)內(nèi)的氣彈簧(340)一端與第二殼體(200)內(nèi)部鉸接，另一端與所述第二轉(zhuǎn)動體(210)鉸接。

8.根據(jù)權(quán)利要求2或7所述的一種腰部外骨骼機器人，其特征在于，所述左腿支撐組件(500)包括第一弧形卡箍，所述第一弧形卡箍的一端向上延伸設(shè)置有第一連接段，所述第一連接段與所述第一轉(zhuǎn)動體(310)之間設(shè)置有第一轉(zhuǎn)軸(800)，所述第一轉(zhuǎn)軸(800)上設(shè)置有將第一連接段限定在豎直位置的第一限位塊(810)，所述右腿支撐組件(400)包括第二弧形卡箍，所述第二弧形卡箍的一端向上延伸設(shè)置有第二連接段，所述第二連接段與所述第二轉(zhuǎn)動體(210)之間設(shè)置有第二轉(zhuǎn)軸，所述第二轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有將第二連接段限定在豎直位置的第二限位塊。