[發(fā)明專(zhuān)利]一種醫(yī)療外骨骼機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110236090.4
• 申請(qǐng)日: 2021-03-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112914955A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李元州
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海冉擎機(jī)械設(shè)備有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A61H1/02
• 分類(lèi)號(hào): A61H1/02;A61H3/00
• 代理公司: 北京酷愛(ài)智慧知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11514
• 代理人: 袁克來(lái)

本發(fā)明公開(kāi)了一種醫(yī)療外骨骼機(jī)器人，包括軀干固定組件和下肢固定組件；所述軀干固定組件包括背部骨架以及連接在背部骨架下端的腰帶組件，所述背部骨架的上端連接有肩帶組件；所述下肢固定組件包括分別設(shè)置在背部骨架下端兩側(cè)的左腿組件和右腿組件，所述左腿組件和右腿組件均包括由背部骨架向下延伸設(shè)置的大腿固定件、小腿固定件以及腳底固定件，所述背部骨架與所述大腿固定件之間還設(shè)置有髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述小腿固定件與大腿固定件之間還設(shè)置有膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在穿戴完成之后，通過(guò)髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠引導(dǎo)和帶動(dòng)人體的下肢跟隨運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而達(dá)到訓(xùn)練的目的。在引導(dǎo)的同時(shí)還具備支撐作用，避免使用者發(fā)生摔倒等安全事故。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及外骨骼技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種醫(yī)療外骨骼機(jī)器人。

背景技術(shù)

外骨骼機(jī)器人的應(yīng)用范圍廣，功能多。例如能夠輔助行動(dòng)不便的人群進(jìn)行正常的動(dòng)作，方便生活。還能夠用于保護(hù)膝蓋、大腿、手臂等不同的部位。還能夠用于增大人體的生理極限，使得單人能夠一次性負(fù)重更多，行走的距離更長(zhǎng)等。尤其是在醫(yī)療康復(fù)領(lǐng)域，通過(guò)外骨骼機(jī)器人能夠?yàn)椴环奖阈凶叩幕颊咛峁┲巍?/p>

針對(duì)醫(yī)療外骨骼機(jī)器人，現(xiàn)有的醫(yī)療外骨骼機(jī)器人多為針對(duì)特定部位開(kāi)發(fā)的康復(fù)部件，用于承擔(dān)一部分人體自重，使得病患承受的壓力更大，行動(dòng)更加方便。但是對(duì)于下肢的恢復(fù)，卻只能依靠現(xiàn)有的拐杖，拐杖會(huì)增加人體手臂的受力，且在恢復(fù)訓(xùn)練時(shí)難以找到平衡，不具備引導(dǎo)式恢復(fù)的作用。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明提供一種醫(yī)療外骨骼機(jī)器人，能夠通過(guò)動(dòng)作帶動(dòng)人體被動(dòng)運(yùn)動(dòng)，達(dá)到引導(dǎo)式恢復(fù)的目的，治療效果更佳。

本發(fā)明提供一種的技術(shù)方案是：一種醫(yī)療外骨骼機(jī)器人，包括軀干固定組件和下肢固定組件；

所述軀干固定組件包括位于背部的背部骨架以及連接在背部骨架下端的腰帶組件，所述背部骨架的上端連接有肩帶組件；

所述下肢固定組件包括分別設(shè)置在背部骨架下端兩側(cè)的左腿組件和右腿組件，所述左腿組件和右腿組件均包括由背部骨架向下延伸設(shè)置的大腿固定件、小腿固定件以及腳底固定件，所述大腿固定件的上端與所述背部骨架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述小腿固定件與相應(yīng)的大腿固定件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述腳底固定件與相應(yīng)的小腿固定件的下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述背部骨架與所述大腿固定件之間還設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述大腿固定件轉(zhuǎn)動(dòng)的髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述小腿固定件與大腿固定件之間還設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述小腿固定件轉(zhuǎn)動(dòng)的膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括殼體和安裝在殼體內(nèi)的動(dòng)力部件，所述殼體的一端與所述背部骨架固定連接，所述殼體的另一端與相對(duì)應(yīng)的大腿固定件轉(zhuǎn)動(dòng)連接并通過(guò)動(dòng)力部件驅(qū)動(dòng)所述大腿固定件，所述大腿固定件與所述動(dòng)力部件之間還設(shè)置有第一離合機(jī)構(gòu)，所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括外殼和安裝在外殼內(nèi)的動(dòng)力件，所述外殼與大腿固定件的下端固定連接，所述外殼與相對(duì)應(yīng)的小腿固定件轉(zhuǎn)動(dòng)連接并通過(guò)動(dòng)力件驅(qū)動(dòng)所述小腿固定件，所述小腿固定件與所述動(dòng)力件之間還設(shè)置有第二離合機(jī)構(gòu)。

上述技術(shù)方案的有益效果為：設(shè)置的背部骨架、肩帶組件以及腰帶組件能夠完將設(shè)備的固定在人體的軀干上，然后通過(guò)下肢固定組件對(duì)人體的腿部進(jìn)行固定。在穿戴完成之后，通過(guò)髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠引導(dǎo)和帶動(dòng)人體的下肢跟隨運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而達(dá)到訓(xùn)練的目的。在引導(dǎo)的同時(shí)還具備支撐作用，避免使用者發(fā)生摔倒等安全事故。

進(jìn)一步，所述背部骨架包括下骨架和上骨架，所述上骨架與下骨架之間設(shè)置有伸縮調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述肩帶組件的上端固定在上骨架上。下骨架和上骨架之間的相互滑動(dòng)能夠伸縮背部骨架，以適應(yīng)不同體型的人。

進(jìn)一步，所述肩帶組件包括兩根柔性肩帶，兩根柔性肩帶的下端固定在所述腰帶組件上。

進(jìn)一步，所述下骨架朝向人體的一側(cè)設(shè)置有充氣襯墊，所述下骨架背向人體的一側(cè)設(shè)置有電池組件。充氣襯墊能夠?qū)θ梭w起到支撐作用，電池組件能夠?yàn)轶y關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行供電。