[發(fā)明專利]一種醫(yī)療外骨骼機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110236090.4
• 申請(qǐng)日: 2021-03-03
• 公開（公告）號(hào): CN112914955A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李元州
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海冉擎機(jī)械設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02;A61H3/00
• 代理公司: 北京酷愛智慧知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11514
• 代理人: 袁克來

1.一種醫(yī)療外骨骼機(jī)器人，其特征在于，包括軀干固定組件和下肢固定組件；

所述軀干固定組件包括位于背部的背部骨架(100)以及連接在背部骨架(100)下端的腰帶組件(120)，所述背部骨架(100)的上端連接有肩帶組件(110)；

所述下肢固定組件包括分別設(shè)置在背部骨架(100)下端兩側(cè)的左腿組件和右腿組件，所述左腿組件和右腿組件均包括由背部骨架(100)向下延伸設(shè)置的大腿固定件(300)、小腿固定件(400)以及腳底固定件(500)，所述大腿固定件(300)的上端與所述背部骨架(100)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述小腿固定件(400)與相應(yīng)的大腿固定件(300)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述腳底固定件(500)與相應(yīng)的小腿固定件(400)的下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述背部骨架(100)與所述大腿固定件(300)之間還設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述大腿固定件(300)轉(zhuǎn)動(dòng)的髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(600)，所述小腿固定件(400)與大腿固定件(300)之間還設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述小腿固定件(400)轉(zhuǎn)動(dòng)的膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(700)，所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(600)包括殼體和安裝在殼體內(nèi)的動(dòng)力部件，所述殼體的一端與所述背部骨架(100)固定連接，所述殼體的另一端與相對(duì)應(yīng)的大腿固定件(300)轉(zhuǎn)動(dòng)連接并通過動(dòng)力部件驅(qū)動(dòng)所述大腿固定件(300)，所述大腿固定件(300)與所述動(dòng)力部件之間還設(shè)置有第一離合機(jī)構(gòu)，所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(700)包括外殼和安裝在外殼內(nèi)的動(dòng)力件，所述外殼與大腿固定件(300)的下端固定連接，所述外殼與相對(duì)應(yīng)的小腿固定件(400)轉(zhuǎn)動(dòng)連接并通過動(dòng)力件驅(qū)動(dòng)所述小腿固定件(400)，所述小腿固定件(400)與所述動(dòng)力件之間還設(shè)置有第二離合機(jī)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種醫(yī)療外骨骼機(jī)器人，其特征在于，所述背部骨架(100)包括下骨架和上骨架，所述上骨架與下骨架之間設(shè)置有伸縮調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述肩帶組件(110)的上端固定在上骨架上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種醫(yī)療外骨骼機(jī)器人，其特征在于，所述肩帶組件(110)包括兩根柔性肩帶，兩根柔性肩帶的下端固定在所述腰帶組件(120)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種醫(yī)療外骨骼機(jī)器人，其特征在于，所述下骨架朝向人體的一側(cè)設(shè)置有充氣襯墊，所述下骨架背向人體的一側(cè)設(shè)置有電池組件(200)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種醫(yī)療外骨骼機(jī)器人，其特征在于，所述大腿固定件(300)包括貼近在人體大腿外側(cè)的大腿骨架，所述大腿骨架上設(shè)置有用于綁定大腿的包裹部(310)，所述包裹部(310)包括與大腿外形相適應(yīng)的弧形殼，所述弧形殼的表面覆蓋有軟墊。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種醫(yī)療外骨骼機(jī)器人，其特征在于，所述小腿固定件(400)包括貼近在人體小腿外側(cè)的小腿骨架，所述小腿骨架上設(shè)置有用于綁定小腿的固定部(410)，所述固定部(410)包括與小腿外形相適應(yīng)的包覆片，所述包覆片的表面覆蓋有軟墊。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種醫(yī)療外骨骼機(jī)器人，其特征在于，所述動(dòng)力部件為步進(jìn)電機(jī)，所述動(dòng)力部件與大腿固定件(300)通過齒輪傳動(dòng)連接，所述齒輪包括與動(dòng)力部件相連的第一齒輪(800)以及與大腿固定件(300)相連的第二齒輪(810)，所述第一離合機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述第一齒輪(800)和第二齒輪(810)之間。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種醫(yī)療外骨骼機(jī)器人，其特征在于，所述動(dòng)力件為步進(jìn)電機(jī)，所述動(dòng)力件與小腿固定件(400)通過齒輪傳動(dòng)連接，所述齒輪包括與動(dòng)力件相連的第三齒輪以及與小腿固定件(400)相連的第四齒輪，所述第二離合機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述第三齒輪和第四齒輪之間。