[發(fā)明專利]用于在機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)中接收操作員輸入的手柄設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110236059.0
• 申請(qǐng)日: 2016-04-13
• 公開（公告）號(hào): CN113017841A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: T·A·呂特佐;D·P·史密斯;P·J·K·卡梅倫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 提坦醫(yī)療公司
• 主分類號(hào): A61B34/37
• 分類號(hào): A61B34/37;A61B18/12;A61B18/14;A61B90/00
• 代理公司: 北京市君合律師事務(wù)所 11517
• 代理人: 吳龍瑛;閔森森

一種用于接收操作員輸入的手柄設(shè)備包括主體，所述主體具有近端和用于聯(lián)接到輸入設(shè)備上的遠(yuǎn)側(cè)接口末端。第一控制桿附接到主體上并且延伸遠(yuǎn)離近端，并且終止于用于接收操作員的手指之一的手指握持部，第一控制桿是圍繞樞轉(zhuǎn)接頭可側(cè)向移動(dòng)遠(yuǎn)離主體的。第二控制桿附接到主體上并且延伸遠(yuǎn)離近端，第二控制桿終止于用于接收操作員的拇指的拇指握持部，第二控制桿是圍繞樞轉(zhuǎn)接頭可側(cè)向移動(dòng)遠(yuǎn)離主體的。控制桿中的至少一個(gè)的移動(dòng)可操作來產(chǎn)生表示移動(dòng)的第一控制信號(hào)。主體上包括輸入控件，輸入控件位于握持部末端之間并且具有致動(dòng)器表面，致動(dòng)器表面朝向手指握持部末端成角度并且被構(gòu)造用于響應(yīng)于由操作員的手指之一進(jìn)行的致動(dòng)而產(chǎn)生第二控制信號(hào)。

本申請(qǐng)是于2016年4月13日提交的、申請(qǐng)?zhí)枮?01680041417.X、發(fā)明名稱為“用于在機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)中接收操作員輸入的手柄設(shè)備”的中國(guó)發(fā)明專利申請(qǐng)的分案申請(qǐng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明總體上涉及機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)，并且更具體地，涉及一種用于接收用于控制機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)來執(zhí)行外科手術(shù)的操作員輸入的手柄設(shè)備。

背景技術(shù)

機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)總體上包括操作員接口，所述操作員接口接收來自外科醫(yī)生的操作員輸入并引起外科手術(shù)工具在患者體腔內(nèi)的相應(yīng)移動(dòng)以便執(zhí)行外科手術(shù)。例如，操作員可以抓住并移動(dòng)手柄，同時(shí)操作員接口感測(cè)手柄的移動(dòng)。操作員接口和手柄可以操作以便感測(cè)響應(yīng)于操作員的手以若干不同自由度進(jìn)行的移動(dòng)的輸入，由此提供用于引起外科手術(shù)工具模擬操作員的手的移動(dòng)的輸入。諸如與外科手術(shù)工具相關(guān)聯(lián)的末端執(zhí)行器的鉗口的打開和閉合等另外的移動(dòng)也可以響應(yīng)于在操作員接口處接收的另外的操作員輸入來啟動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)一個(gè)所披露方面，提供了一種用于在機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)中接收用于控制外科手術(shù)工具的操作員輸入的手柄設(shè)備。所述設(shè)備包括總體上管狀的主體，所述主體具有被成型用于由所述操作員的手抓握的近端以及遠(yuǎn)側(cè)定位的接口末端，所述接口末端被可操作地構(gòu)造用于聯(lián)接到用于控制所述外科手術(shù)工具的輸入設(shè)備上。所述設(shè)備還包括第一控制桿，所述第一控制桿在第一樞轉(zhuǎn)接頭處附接到所述主體上并且沿著所述主體延伸遠(yuǎn)離所述近端，所述第一控制桿終止于被構(gòu)造用于接收所述操作員的手指之一的手指握持部末端，所述第一控制桿是圍繞所述第一樞轉(zhuǎn)接頭可側(cè)向移動(dòng)遠(yuǎn)離所述主體的。所述設(shè)備還包括第二控制桿，所述第二控制桿在第二樞轉(zhuǎn)接頭處附接到所述主體上，所述第二樞轉(zhuǎn)接頭在所述主體的與所述第一樞轉(zhuǎn)接頭總體上相反的一側(cè)上，所述第二控制桿沿著所述主體延伸遠(yuǎn)離所述近端并且終止于被構(gòu)造用于接收所述操作員的拇指的拇指握持部末端，所述第二控制桿是圍繞所述第二樞轉(zhuǎn)接頭可側(cè)向移動(dòng)遠(yuǎn)離所述主體的。所述第一控制桿和所述第二控制桿中的至少一者的移動(dòng)可操作來產(chǎn)生表示所述移動(dòng)的第一控制信號(hào)。所述設(shè)備還包括輸入控件，所述輸入控件在所述主體的上表面上并且總體上插置在所述手指握持部末端與所述拇指握持部末端之間，所述輸入控件具有朝向所述手指握持部末端成角度的致動(dòng)器表面并且被可操作地構(gòu)造用于響應(yīng)于由所述操作員的手指之一對(duì)所述致動(dòng)器表面的致動(dòng)而產(chǎn)生第二控制信號(hào)。

所述第一控制信號(hào)可以包括電氣控制信號(hào)，并且所述設(shè)備還可以包括傳感器，所述傳感器用于響應(yīng)于所述第一控制桿和所述第二控制桿中的至少一者的側(cè)向移動(dòng)而產(chǎn)生所述電氣控制信號(hào)。

所述第一控制信號(hào)可以包括聯(lián)接到所述第一控制桿和所述第二控制桿中的至少一者上的連桿的機(jī)械移動(dòng)。

所述輸入控件的所述致動(dòng)器表面可以被定向成使得當(dāng)由所述操作員的手在總體上中性位置中抓握時(shí)，所述操作員的指節(jié)將總體上平行于所述致動(dòng)器表面。

所述輸入控件可以由臺(tái)面圍繞，所述臺(tái)面被布置成總體上平行于所述輸入控件的所述致動(dòng)器表面。

所述第一樞轉(zhuǎn)接頭和所述第二樞轉(zhuǎn)接頭可以在所述主體上間隔開一定距離，所述距離對(duì)應(yīng)于普通操作員的拇指與食指的掌指關(guān)節(jié)之間的距離。

所述第一控制桿和所述第二控制桿可以被設(shè)定大小成使得當(dāng)由普通操作員的手抓握時(shí)，對(duì)應(yīng)的桿上的所述手指握持部末端和所述拇指握持部末端被定位成用于接收所述操作員的手指和拇指的遠(yuǎn)側(cè)指骨。