[發明專利]用于在機器人手術系統中接收操作員輸入的手柄設備

在審

• 申請號: 202110236059.0
• 申請日: 2016-04-13
• 公開（公告）號: CN113017841A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: T·A·呂特佐;D·P·史密斯;P·J·K·卡梅倫
• 申請（專利權）人: 提坦醫療公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B18/12;A61B18/14;A61B90/00
• 代理公司: 北京市君合律師事務所 11517
• 代理人: 吳龍瑛;閔森森

1.一種用于在機器人手術系統中接收用于控制外科手術工具的操作員輸入的手柄設備，所述設備包括：

總體上管狀的主體，所述主體具有被成型用于由所述操作員的手抓握的近端以及遠側定位的接口末端，所述接口末端被可操作地構造用于聯接到用于控制所述外科手術工具的輸入設備上；

第一控制桿，所述第一控制桿在第一樞轉接頭處附接到所述主體上并且沿著所述主體延伸遠離所述近端，所述第一控制桿終止于被構造用于接收所述操作員的手指之一的手指握持部末端，所述第一控制桿是圍繞所述第一樞轉接頭可側向移動遠離所述主體的；

第二控制桿，所述第二控制桿在第二樞轉接頭處附接到所述主體上，所述第二樞轉接頭在所述主體的與所述第一樞轉接頭總體上相反的一側上，所述第二控制桿沿著所述主體延伸遠離所述近端并且終止于被構造用于接收所述操作員的拇指的拇指握持部末端，所述第二控制桿是圍繞所述第二樞轉接頭可側向移動遠離所述主體的，其中，所述第一控制桿和所述第二控制桿中的至少一者的移動可操作來產生表示所述移動的第一控制信號；以及

輸入控件，所述輸入控件在所述主體的上表面上并且總體上插置在所述手指握持部末端與所述拇指握持部末端之間，所述輸入控件具有朝向所述手指握持部末端成角度的致動器表面并且被可操作地構造用于響應于由所述操作員的手指之一對所述致動器表面的致動而產生第二控制信號。

2.如權利要求1所述的設備，其中，所述第一控制信號包括電氣控制信號，并且所述設備還包括傳感器，所述傳感器用于響應于所述第一控制桿和所述第二控制桿中的至少一者的側向移動而產生所述電氣控制信號。

3.如權利要求1所述的設備，其中，所述第一控制信號包括聯接到所述第一控制桿和所述第二控制桿中的至少一者上的連桿的機械移動。

4.如權利要求1所述的設備，其中，所述輸入控件的所述致動器表面被定向成使得當由所述操作員的手在總體上中性位置中抓握時，所述操作員的指節將總體上平行于所述致動器表面。

5.如權利要求1所述的設備，其中，所述輸入控件由臺面圍繞，所述臺面被布置成總體上平行于所述輸入控件的所述致動器表面。

6.如權利要求1所述的設備，其中，所述第一樞轉接頭和所述第二樞轉接頭在所述主體上間隔開一定距離，所述距離對應于普通操作員的拇指與食指的掌指關節之間的距離。

7.如權利要求1所述的設備，其中，所述第一控制桿和所述第二控制桿被設定大小成使得當由普通操作員的手抓握時，對應的桿上的所述手指握持部末端和所述拇指握持部末端被定位成用于接收所述操作員的手指和拇指的遠側指骨。

8.如權利要求1所述的設備，其中：

所述手指握持部被構造用于接收所述操作員的食指；并且

所述輸入控件的所述致動器表面被成角度用于通過所述食指在所述手指握持部與所述輸入控件之間移動來致動。

9.如權利要求1所述的設備，其中：

所述手指握持部被構造用于接收所述操作員的中指；并且

所述輸入控件的所述致動器表面被成角度用于由所述操作員的食指致動。

10.如權利要求1所述的設備，其中，所述主體的所述近端被構造用于接收多個不同的可移除端蓋之一，所述可移除端蓋有助于根據所述操作員的偏好來構造所述設備。

11.如權利要求1所述的設備，其中，所述主體的所述近端具有修圓形狀，所述修圓形狀在所述主體被抓握在所述操作員的手中時可操作來接收并支撐所述操作員的手掌的一部分。

12.如權利要求11所述的設備，其中，所述主體的所述近端相對于所述主體成角度。