[發明專利]車輛編隊行駛控制方法及相關設備

在審

• 申請號: 202110235982.2
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN113034887A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 張卓筠
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00
• 代理公司: 深圳市隆天聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 葉虹

1.一種車輛編隊行駛控制方法，其特征在于，車輛編隊包括領航車、所述領航車的跟隨車、第一車輛以及所述第一車輛的跟隨車，所述第一車輛為所述領航車的跟隨車，所述領航車的跟隨車處于所述領航車的第一通信距離范圍之內；其中，所述方法包括：

所述領航車接收所述第一車輛上報的所述第一車輛的巡航數據，以便所述領航車對所述第一車輛實現領航車功能；以及

所述領航車向所述第一車輛下發所述車輛編隊的車隊管理參數，以便所述第一車輛根據所述車輛編隊的車隊管理參數，對所述第一車輛的跟隨車實現領航車功能，且所述領航車對所述領航車的跟隨車保持領航車功能。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一車輛成為所述領航車的跟隨車之前，所述方法還包括：

所述領航車接收角色為自由車的所述第一車輛的第一入隊申請消息；

所述領航車根據所述第一入隊申請消息，判斷所述第一車輛是否符合準入條件；

若所述第一車輛符合所述準入條件，則所述領航車根據所述車輛編隊的第一當前車隊信息，確定將所述第一車輛的角色從自由車變更為次領航車；

所述領航車向所述第一車輛返回第一入隊確認消息，所述第一入隊確認消息中將所述第一車輛的角色從自由車變更為次領航車，以使所述第一車輛加入所述車輛編隊，成為所述領航車的跟隨車且為所述車輛編隊的次領航車。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一當前車隊信息包括所述車輛編隊中的第一當前車輛數量、第一當前車輛間距、第一當前車隊策略以及所述領航車的第一通信距離；其中，所述領航車根據所述車輛編隊的第一當前車隊信息，確定將所述第一車輛的角色從自由車變更為次領航車，包括：

若所述第一當前車隊策略為設置次領航車，則所述領航車根據所述第一通信距離、所述第一當前車輛間距和所述第一當前車輛數量計算所述第一車輛是否為所述第一通信距離范圍內距離所述領航車最遠的一輛跟隨車；

若所述第一車輛為所述第一通信距離范圍內距離所述領航車最遠的一輛跟隨車，則所述領航車確定將所述第一車輛的角色從自由車變更為次領航車。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

所述領航車接收所述第一車輛發送的所述第一車輛的跟隨車的跟隨車信息；

所述領航車存儲所述第一車輛的跟隨車的跟隨車信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛編隊還包括第m車輛及所述第m車輛的跟隨車，所述第m車輛為第m-1車輛的跟隨車，m為大于1的整數；其中，所述方法還包括：

所述領航車通過所述第一車輛獲得所述第m車輛的跟隨車的跟隨車信息，其中是通過所述第m車輛向所述第m-1車輛傳遞所述第m車輛的跟隨車的跟隨車信息，再通過所述第m-1車輛將所述第m車輛的跟隨車的跟隨車信息傳遞至所述第一車輛；

所述領航車存儲所述第m車輛的跟隨車的跟隨車信息。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車隊管理參數包括所述車輛編隊的車隊標識，所述領航車、所述領航車的跟隨車、所述第一車輛以及所述第一車輛的跟隨車的車隊標識相同。

7.一種車輛編隊行駛控制方法，其特征在于，車輛編隊包括領航車、領航車的跟隨車、第一車輛以及第一車輛的跟隨車，所述第一車輛為所述領航車的跟隨車，所述領航車的跟隨車處于所述領航車的第一通信距離范圍之內；其中，所述方法包括：

所述第一車輛向所述領航車發送所述第一車輛的巡航數據，以實現所述第一車輛作為所述領航車的跟隨車的跟隨車功能；

所述第一車輛接收所述領航車下發的所述車輛編隊的車隊管理參數；

所述第一車輛根據所述車輛編隊的車隊管理參數，對所述第一車輛的跟隨車實現領航車功能，且所述領航車對所述領航車的跟隨車保持領航車功能。