[發(fā)明專利]用于校準運動對象的傳感器系統(tǒng)的方法和設備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110235167.6
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN113341400A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發(fā)明（設計）人: T·尼恩貝格
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G01S7/40;G01D18/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

用于校準運動對象(100)的傳感器系統(tǒng)的方法(300)和設備(110)，傳感器系統(tǒng)包括多個單個傳感器(210，220，230，240，250，260)，每個單個傳感器(210，220，230，240，250，260)具有單個檢測區(qū)域(211，221，231，241，251，261)，傳感器(210，220，230，240，250，260)中的每個與傳感器系統(tǒng)的至少一個另外的傳感器具有至少部分重疊的檢測區(qū)域，該方法包括：基于每個單個傳感器(210，220，230，240，250，260)的各個檢測區(qū)域的融合確定(310)虛擬總傳感器的步驟；確定(320)多個外部對象(310，320，330，340，350，360)的第一坐標和運動對象(100)的所選擇點的第二坐標的步驟；根據(jù)第一坐標和第二坐標將虛擬總傳感器相對于運動對象(100)定向(330)的步驟。

技術領域

本發(fā)明尤其涉及用于校準運動對象的傳感器系統(tǒng)的一種方法和一種設備，其中，傳感器系統(tǒng)包括多個單個傳感器，其中，每個單個傳感器具有單個檢測區(qū)域，其中，這些傳感器中的每個與傳感器系統(tǒng)的至少一個另外的傳感器具有至少部分重疊的檢測區(qū)域。

發(fā)明內容

根據(jù)本發(fā)明的用于校準運動對象的傳感器系統(tǒng)的方法包括：基于每個單個傳感器的各個檢測區(qū)域的融合確定虛擬總傳感器的步驟；確定多個外部對象的第一坐標和運動對象的所選擇點的第二坐標的步驟；根據(jù)第一坐標和第二坐標將虛擬總傳感器相對于運動對象定向的步驟。在此，傳感器系統(tǒng)包括多個單個傳感器，其中，每個單個傳感器具有單個檢測區(qū)域，其中，這些傳感器中的每個與傳感器系統(tǒng)的至少一個另外的傳感器具有至少部分重疊的檢測區(qū)域。

傳感器應理解為視頻傳感器或雷達傳感器或激光雷達傳感器或超聲波傳感器或構造為用于檢測傳感器的周圍環(huán)境的另外的傳感器。包括多個單個傳感器的傳感器系統(tǒng)例如應理解為一定數(shù)量和/或一定布置和/或一定分布的傳感器，這些傳感器被運動對象包括。在此，這些傳感器原則上構造為用于例如以數(shù)據(jù)值的形式檢測運動對象的周圍環(huán)境。傳感器的檢測區(qū)域在此應理解為周圍環(huán)境的可以被傳感器檢測到的部分。在一種實施方式中，傳感器系統(tǒng)僅包括相同傳感器類型(激光雷達、雷達、視頻等)的傳感器。在另一實施方式中，傳感器系統(tǒng)包括不同傳感器類型(激光雷達和雷達、激光雷達和視頻、視頻和雷達、視頻和激光雷達和雷達等)的傳感器。

環(huán)境傳感裝置應理解為至少一個視頻傳感器和/或至少一個雷達傳感器和/或至少一個激光雷達傳感器和/或至少一個超聲波傳感器和/或構造為用于以周圍環(huán)境數(shù)據(jù)值的形式檢測自動化車輛的周圍環(huán)境的至少一個另外的傳感器。環(huán)境傳感裝置尤其構造為用于檢測周圍環(huán)境中的周圍環(huán)境特征(道路走向、交通標志、行車道標記、建筑物、行車道邊界等)和/或交通對象(車輛、騎車人員、步行者等)。在一種實施方式中，環(huán)境傳感裝置例如包括具有適合軟件的計算單元(處理器、工作存儲器、硬盤)和/或與這樣的計算單元連接，由此可以檢測和/或分類或者說配屬這些周圍環(huán)境特征。

根據(jù)本發(fā)明的方法有利地解決如下任務，即確定關于運動對象的當前周圍環(huán)境的大范圍認識。可以通過不同傳感器獲得數(shù)據(jù)值形式的認識。尤其將所謂的外感受性的傳感器，如視頻傳感器、激光雷達傳感器和雷達傳感器用于周圍環(huán)境檢測。為了可以創(chuàng)建全面的環(huán)境模型，不僅使用不同傳感器類型的傳感器，而且使用相同傳感器類型的具有重疊(冗余)檢測區(qū)域的多個傳感器。

由傳感器獲得的數(shù)據(jù)首先總是存在于傳感器自身的坐標系統(tǒng)中。為了能夠將所獲得的信息適當?shù)厝诤显诃h(huán)境模型中，必須將數(shù)據(jù)轉換到共同的坐標系統(tǒng)中。為此，通常使用運動對象的根據(jù)DIN ISO 8855的固定坐標系統(tǒng)，因為由此可以自如地描述運動對象的運動。轉換關系在此取決于運動對象的傳感器的安裝位置和安裝取向。具體地，(外來)校準的任務因此在于，精確地確定不同坐標系統(tǒng)之間的參數(shù)或轉換。

借助根據(jù)本發(fā)明的有利的方法解決該任務，其方式是，不僅執(zhí)行傳感器-傳感器校準，而且執(zhí)行傳感器-對象(在此：運動對象)校準。