[發(fā)明專利]用于校準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)對(duì)象的傳感器系統(tǒng)的方法和設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110235167.6
• 申請(qǐng)日: 2021-03-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113341400A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: T·尼恩貝格
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/497
• 分類號(hào): G01S7/497;G01S7/40;G01D18/00
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

1.一種用于校準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)對(duì)象(100)的傳感器系統(tǒng)的方法(300)，其中，所述傳感器系統(tǒng)包括多個(gè)單個(gè)傳感器(210，220，230，240，250，260)，其中，每個(gè)單個(gè)傳感器(210，220，230，240，250，260)具有單個(gè)檢測(cè)區(qū)域(211，221，231，241，251，261)，其中，所述傳感器(210，220，230，240，250，260)中的每個(gè)與所述傳感器系統(tǒng)的至少一個(gè)另外的傳感器具有至少部分重疊的檢測(cè)區(qū)域，所述方法包括：

-基于每個(gè)單個(gè)傳感器(210，220，230，240，250，260)的各個(gè)檢測(cè)區(qū)域的融合確定(310)虛擬總傳感器；

-確定(320)多個(gè)外部對(duì)象(310，320，330，340，350，360)的第一坐標(biāo)和所述運(yùn)動(dòng)對(duì)象(100)的所選擇的點(diǎn)的第二坐標(biāo)；以及

-根據(jù)所述第一坐標(biāo)和所述第二坐標(biāo)將所述虛擬總傳感器相對(duì)于所述運(yùn)動(dòng)對(duì)象(100)定向(330)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法(300)，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)對(duì)象(100)是車輛。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法(300)，其特征在于，所述多個(gè)外部對(duì)象(310，320，330，340，350，360)以幾何形狀布置，其中，所述運(yùn)動(dòng)對(duì)象(100)位于所述幾何形狀內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法(300)，其特征在于，所述虛擬傳感器的確定(310)包括如下步驟(S1至S5)：

S1：根據(jù)預(yù)給定標(biāo)準(zhǔn)、從所述傳感器系統(tǒng)的傳感器(210，220，230，240，250，260)中確定所選擇的第一傳感器(210)；

S2：確定所述傳感器系統(tǒng)的第二傳感器(220)，所述第二傳感器與所述第一傳感器(210)具有至少部分重疊的檢測(cè)區(qū)域；

S3：確定在所述第一傳感器(210)與所述第二傳感器(220)之間的第一空間關(guān)系；

S4：確定第一虛擬傳感器，所述第一虛擬傳感器代表所述第一和第二傳感器(210，220)，其方式是，根據(jù)所述第一空間關(guān)系將所述第一傳感器(210)的檢測(cè)區(qū)域(211)與所述第二傳感器(220)的檢測(cè)區(qū)域(221)融合；以及

S5：對(duì)于所述傳感器系統(tǒng)的所有傳感器(210，220，230，240，250，260)重復(fù)步驟S1至S4，其中，根據(jù)步驟S1，每個(gè)在前確定的虛擬傳感器分別相應(yīng)于所選擇的傳感器，其中，根據(jù)步驟S2，分別重新選擇所述傳感器系統(tǒng)的一個(gè)還未使用的傳感器，其中，該重新選擇的傳感器與在前確定的虛擬傳感器具有至少部分重疊的檢測(cè)區(qū)域，其中，根據(jù)步驟S3，分別確定在所述重新選擇的傳感器與在前確定的虛擬傳感器之間的空間關(guān)系，其中，根據(jù)步驟S4，確定另一虛擬傳感器，該另一虛擬傳感器代表在前確定的虛擬傳感器的傳感器和所述重新選擇的傳感器，直到根據(jù)所有傳感器(210，220，230，240，250，260)確定了虛擬總傳感器。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法(300)，其特征在于，在虛擬傳感器和單個(gè)傳感器(210，220，230，240，250，260)之間和/或分別在各個(gè)單個(gè)傳感器(210，220，230，240，250，260)之間的空間關(guān)系包括三個(gè)平移坐標(biāo)和/或三個(gè)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)。

6.一種設(shè)備(110)、尤其控制設(shè)備，所述設(shè)備設(shè)置為用于實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法(300)的所有步驟。

7.一種計(jì)算機(jī)程序，其包括命令，在通過(guò)計(jì)算機(jī)執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，所述命令促使該計(jì)算機(jī)實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法(300)。

8.一種機(jī)器可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)，在其上存儲(chǔ)有根據(jù)權(quán)利要求7所述的計(jì)算機(jī)程序。