[發明專利]一種適用微型移動機器人對接的可靠裝置

在審

• 申請號: 202110234666.3
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN113126615A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 蘇曉杰;肖洋;鄭志;馬鐵東;江濤;李睿;竇明星;謝澤宇
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 張晨

本發明涉及移動機器人對接技術領域，尤其涉及一種適用微型移動機器人對接的可靠裝置，包括機器人本體、安裝在機器人本體兩側的行走輪和安裝在機器人本體內的電機，機器人本體內設置有微型計算機，機器人本體的前端固定安裝有支撐架，支撐架上固定安裝有主動端，機器人本體的后端安裝有捕獲端，機器人本體內安裝有第一舵機，第一舵機和微型計算機電連接，第一舵機與捕獲端傳動連接，機器人本體的底部安裝有輔助輪裝置，輔助輪裝置位于機器人本體的前端，輔助輪裝置與微型計算機電連接，使微型機器人能夠在復雜地形條件中，完成對接，且對接后的機器人能夠適應不同的復雜地形，從而更好的為救災提供人員搜索、災情探測定位、運輸救援物資等幫助。

技術領域

本發明涉及移動機器人對接技術領域，尤其涉及一種適用微型移動機器人對接的可靠裝置。

背景技術

近年來，由自然災害如地震、洪水、臺風和惡性事故如高樓火災、爆炸、礦井坍塌給人類帶來的災難數不勝數。目前，我國災后救援工作開展主要有兩種形式，首先是救援人員自身攜帶工具進入災害現場執行搜救任務，但是由于設備較小，效率相對低下，救援人員長時間連續作業容易疲勞，而且自身安全也難以得到保證；其次是使用大型機械進行救援作業，但是設備其自身質量較重，不便于快速運輸部署；且設備功能較為單一，不能夠實現靈活精準作業，難以在環境復雜的災難現場實現高效救援。

目前市面上的災后探索機器人結構單一，重量過大，運動速度過慢，沒有出現能夠易于攜帶，靈活轉向，且適應不同復雜地形的搜救探索用微型機器人。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的是提供一種適用微型移動機器人對接的可靠裝置，使微型機器人能夠在復雜地形條件中，完成對接，且對接后的機器人能夠適應不同的復雜地形，從而更好的為救災提供人員搜索、災情探測定位、運輸救援物資等幫助。

本發明通過以下技術手段解決上述技術問題：

一種適用微型移動機器人對接的可靠裝置，包括機器人本體、安裝在機器人本體兩側的行走輪和安裝在機器人本體內的電機，所述機器人本體內設置有微型計算機，所述微型計算機和電機電連接，所述機器人本體的前端固定安裝有支撐架，所述支撐架上固定安裝有主動端，所述機器人本體的后端安裝有捕獲端，所述機器人本體內安裝有第一舵機，所述第一舵機和微型計算機電連接，所述第一舵機與捕獲端傳動連接，所述機器人本體的底部安裝有輔助輪裝置，所述輔助輪裝置位于機器人本體的前端，所述輔助輪裝置和微型計算機電連接。

進一步，所述主動端包括固定板和插銷，所述固定板固定安裝在支撐架上，所述插銷固定安裝在固定板上，所述插銷整體呈扁平化，所述插銷的頭部的截面呈梯形，所述插銷上開設有插孔，所述插銷上開設有減重槽，這樣設置，通過插銷整體采用扁平化設計，加大對接主動端與捕獲端的接觸面積，使對接更加牢固，主動端頭部采用聚攏型圓滑設計使得主動端可從多角度與捕獲端對接，更容易實現穩定的自主對接，且其可巧妙的將對接鎖定結構解鎖，使主動端可輕易進入捕獲端口，主動端前部的插孔設計可方便進行對接后的鎖定與解鎖。

進一步，所述捕獲端包括捕獲端口、鎖定結構、傳動結構和特征識別結構，所述鎖定結構安裝在捕獲端口上，所述第一舵機的輸出軸與傳動結構連接，所述捕獲端口與鎖定結構均安裝在傳動結構上，所述特征識別結構安裝在鎖定結構上，這樣設置，通過捕獲端口、鎖定結構、傳動結構和特征識別結構的相互配合，能夠實現兩個移動機器人的快速對接。

進一步，所述捕獲端口呈漏斗狀，所述捕獲端口上開設有安裝槽，所述捕獲端口上開設有第一通孔，所述第一通孔和安裝槽連通，所述捕獲端口的末端兩側均固定設置有連接塊，所述連接塊上開設有第二通孔，這樣設置，兩個連接塊呈燕尾狀連接在捕獲端口的末端，能夠與主動端尾部呈相契合的扁平化包裹，便于微調對接姿態,使對接完成后的兩個移動機器人位于同一條直線上，且能保證對接后組合體的牢固性。