[發明專利]一種適用微型移動機器人對接的可靠裝置

在審

• 申請號: 202110234666.3
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN113126615A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 蘇曉杰;肖洋;鄭志;馬鐵東;江濤;李睿;竇明星;謝澤宇
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 張晨

1.一種適用微型移動機器人對接的可靠裝置，包括機器人本體、安裝在機器人本體兩側的行走輪和安裝在機器人本體內的電機，所述機器人本體內設置有微型計算機，所述微型計算機和電機電連接，其特征在于：所述機器人本體的前端固定安裝有支撐架，所述支撐架上固定安裝有主動端，所述機器人本體的后端安裝有捕獲端，所述機器人本體內安裝有第一舵機，所述第一舵機和微型計算機電連接，所述第一舵機與捕獲端傳動連接，所述機器人本體的底部安裝有輔助輪裝置，所述輔助輪裝置位于機器人本體的前端，所述輔助輪裝置和微型計算機電連接。

2.根據權利要求1所述的一種適用微型移動機器人對接的可靠裝置，其特征在于，所述主動端包括固定板和插銷，所述固定板固定安裝在支撐架上，所述插銷固定安裝在固定板上，所述插銷整體呈扁平化，所述插銷的頭部的截面呈梯形，所述插銷上開設有插孔，所述插銷上開設有減重槽。

3.根據權利要求2所述的一種適用微型移動機器人對接的可靠裝置，其特征在于，所述捕獲端包括捕獲端口、鎖定結構、傳動結構和特征識別結構，所述鎖定結構安裝在捕獲端口上，所述舵機的輸出軸與傳動結構連接，所述捕獲端口與鎖定結構均安裝在傳動結構上，所述特征識別結構安裝在鎖定結構上。

4.根據權利要求3所述的一種適用微型移動機器人對接的可靠裝置，其特征在于，所述捕獲端口呈漏斗狀，所述捕獲端口上開設有安裝槽，所述捕獲端口上開設有第一通孔，所述第一通孔和安裝槽連通，所述捕獲端口的末端兩側均固定設置有連接塊，所述連接塊上開設有第二通孔。

5.根據權利要求4所述的一種適用微型移動機器人對接的可靠裝置，其特征在于，所述鎖定結構包括固定架、推拉式電插鎖和插桿，所述固定架固定安裝在捕獲端口上，所述推拉式電插鎖固定安裝在固定架內，所述推拉式電插鎖與微型計算機電連接，所述插桿安裝在推拉式電插鎖上，所述插桿與第一通孔位于同一豎直軸線上。

6.根據權利要求5所述的一種適用微型移動機器人對接的可靠裝置，其特征在于，所述傳動結構包括支架、第一轉動軸、傳動架和皮帶，所述支架固定安裝在機器人本體內，所述傳動架安裝在支架上，所述第一轉動軸轉動安裝在支架與傳動架之間，所述皮帶連接在舵機的輸出軸和第一轉動軸之間，所述第一轉動軸穿設過兩個第二通孔，且過盈配合。

7.根據權利要求6所述的一種適用微型移動機器人對接的可靠裝置，其特征在于，所述特征識別結構包括二維碼，所述二維碼的規格為40mm*40mm，所述二維碼設置在固定架的一側外壁上，所述機器人本體的后端設置有雙目攝像頭，所述雙目攝像頭與微型計算機電連接。

8.根據權利要求7所述的一種適用微型移動機器人對接的可靠裝置，其特征在于，所述輔助輪裝置包括輔助輪、安裝座、連接架、安裝架和第二舵機，所述輔助輪轉動安裝在安裝座上，所述安裝座固定安裝在連接架上，所述連接架轉動安裝在安裝架上，所述安裝架固定安裝在傳動架上，所述第二舵機固定安裝在安裝架上，所述安裝架上穿設有第二轉動軸，所述第二舵機的輸出軸與第二轉動軸連接，所述第二轉動軸的兩端分別穿設在連接架上。