[發明專利]一種混凝土下料推平自動識別的方法

在審

• 申請號: 202110234645.1
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN113077119A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 譚堯升;朱永亮;陳文夫;尹習雙;郭增光;張志偉;楊寧;徐建江;劉春風;王飛;高世奎;劉濤;喬雨;瞿振寰;馮博;馮奕;楊小龍;張志豪;龔攀;萬甜;裴磊
• 申請（專利權）人: 中國三峽建設管理有限公司;中國電建集團成都勘測設計研究院有限公司
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06Q50/08
• 代理公司: 宜昌市三峽專利事務所 42103
• 代理人: 劉翠霞

1.一種混凝土下料推平自動識別的方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟一、平倉機的機頭、機尾和纜機安裝定位監控設備，平倉機上的定位監控設備安裝在平倉機中軸線上；

步驟二、實時監控平倉機和下料點信息：

機頭、機尾的坐標信息為P₁(P_x1，P_y1，P_z1)、P₂(P_x2，P_y2，P_z2)，間隔t₁時間后獲取平倉機的位置信息，機頭與機尾的坐標信息分別為P′₁(P′_x1，P′_y1，P′_z1)、P′₂(P′_x2，P′_y2，P′_z2)；實時監控纜機下料點位置坐標X(X_x，X_y，X_z)；

步驟三、服務器進行信息計算。

2.根據權利要求1所述的一種混凝土下料推平自動識別的方法，其特征在于，步驟三中，計算平倉機的推平區域：平倉機寬度設置為L，則平倉機機頭位置P₁(P_x1，P_y1，P_z1)與中軸線垂直方向的邊界點坐標計算如下：

平倉機的機頭與機尾在xy平面的直線與y軸夾角為θ，則

平倉機推平區域機頭左側邊界點b₁為：

b_1z＝P_z1；

平倉機推平區域機頭右則邊界點b₂為：

b_1z＝P_z1；

同理可得平倉機推平區域機尾右側邊界點b₃與左側邊界點b₄，平倉機推平區域機尾左側則邊界點b₃為：

b_3z＝P_z2；

平倉機推平區域機尾右側邊界點b₄為：

b_4z＝P_z2；

則平倉機推平區域邊界為B(b₁，b₂，b₃，b₄)。

3.根據權利要求1所述的一種混凝土下料推平自動識別的方法，其特征在于，

所述步驟三中，平倉機機尾與機頭的方向向量a為：

a(P_x1-P_x2，P_y1-P_y2)

兩次時刻平倉機機頭的方向向量a′為：

a′(P′_x1-P_x1，P′_y1-P_y1)

則，a與a′的向量積k為：

k＝a*a′＝(P′_x1-P_x1)*(P_x1-P_x2)+(P′_y1-P_y1)*(P_y1-P_y2)

基于k值正負進行平倉機行進方向判斷，若k＞0，則平倉機為前進動作，若k＜0，則平倉機為后退動作。