[發明專利]一種基于無人機的地震搜救系統及其方法

在審

• 申請號: 202110234287.4
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN112987788A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 王義;陳靚;丁娟;于書媛;李亞龍
• 申請（專利權）人: 安徽省地震局
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳得本知識產權代理事務所(普通合伙) 44762
• 代理人: 袁江龍

1.一種基于無人機的地震搜救系統，包括地面控制模塊和飛行模塊，其特征在于，所述飛行模塊與地面控制模塊之間連接有無線傳輸模塊，飛行模塊包括無人機，飛行模塊上連接有搜救模塊，搜救模塊上連接有儲存模塊，地面控制模塊上連接有報警模塊和施救模塊，搜救模塊包括聲源搜救單元和圖像搜救單元。

2.根據權利要求1所述的一種基于無人機的地震搜救系統，其特征在于，所述飛行模塊包括飛行驅動單元和飛行檢測單元，飛行驅動單元用于驅動無人機飛行，飛行檢測單元用于對無人機進行飛行定位和檢測。

3.根據權利要求1所述的一種基于無人機的地震搜救系統，其特征在于，所述聲源搜救單元包括聲源處理芯片、聲源對比判斷單元和聲源采集定位裝置，聲源采集定位裝置用于對聲源進行采集定位對聲源進行定位，聲源對比判斷單元用于將采集的聲源進行對比并判斷是否需要施救，聲源處理芯片用于將對比的結果處理并傳送給地面控制模塊。

4.根據權利要求1所述的一種基于無人機的地震搜救系統，其特征在于，所述圖像搜救單元包括圖像處理芯片、圖像對比判斷單元、GPS定位單元、紅外探測器和雷達探測器，紅外探測器可以對周邊進行紅熱源探測，并產生熱源圖像進行對比和判斷，雷達探測器可以對周邊進行雷達探測，利用回聲定位和聲波成像的原理進行探測，并對探測圖像進行對比和判斷，通過GPS定位單元對探測的位置進行定位，圖像處理芯片用于將對比的結果處理并傳送給地面控制模塊。

5.一種基于無人機的地震搜救的方法，根據權利要求1-4，其特征在于，包括以下步驟：

S1：將無人機與地面控制模塊通過無線傳輸模塊連接；

S2：利用飛行模塊對無人機進行自檢，然后驅動飛行；

S3：對地震區域進行搜救；

S4：將搜救結果傳送給地面控制模塊，同時將搜救信息儲存；

S5：地面控制模塊發出報警并進行施救。

6.根據權利要求5所述的一種基于無人機的地震搜救的方法，其特征在于，所述S1中無人機通過無線遙控裝置進行遙控，并在地面控制模塊上錄入求救聲源和圖像，S2中飛行前對無人機進行性能自檢，同時飛行時對無人機進行定位。

7.根據權利要求5所述的一種基于無人機的地震搜救的方法，其特征在于，所述S3中使用聲源采集定位裝置對聲源進行采集定位，采集的聲源與預存的求救聲源進行對比和判斷，通過聲源處理芯片將對比的結果處理并傳送給地面控制模塊，利用紅外探測器可以對周邊進行紅熱源探測，并產生熱源圖像進行對比和判斷，利用雷達探測器可以對周邊進行雷達探測，利用回聲定位和聲波成像的原理進行探測，并對探測圖像進行對比和判斷，通過GPS定位單元對探測的位置進行定位，圖像處理芯片用于將對比的結果處理并傳送給地面控制模塊。

8.根據權利要求5所述的一種基于無人機的地震搜救的方法，其特征在于，所述S4中搜救結果上傳到地面控制模塊，并將搜救結果信號保存，作為搜救案例。

9.根據權利要求5所述的一種基于無人機的地震搜救系統及其方法，其特征在于，所述S5中地面控制模塊發出報警并進行施救，報警分為三級報警，對應安排不同的施救組織，可以節約人力資源和施救資源。