[發(fā)明專利]一種停車位對(duì)齊方法、裝置、設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110234189.0
• 申請(qǐng)日: 2021-03-03
• 公開（公告）號(hào): CN112991813B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王梓里;馮潔
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州小鵬自動(dòng)駕駛科技有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/14
• 分類號(hào): G08G1/14;G06T7/33;G06T7/564;G06T7/73
• 代理公司: 深圳市深佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44285
• 代理人: 王兆林

本申請(qǐng)公開了一種停車位對(duì)齊方法、裝置、設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中方法包括：獲取拍攝有停車場(chǎng)內(nèi)預(yù)置參考物的多幀圖片；對(duì)各幀圖片中的預(yù)置參考物進(jìn)行直線特征提取，得到各幀圖片對(duì)應(yīng)的直線特征信息；根據(jù)各幀圖片的直線特征信息，得到各幀圖片中第一直線的深度，其中，第一直線為預(yù)置參考物上的直線；根據(jù)各幀圖片對(duì)應(yīng)的深度，計(jì)算各幀圖片中第一直線的位置信息；根據(jù)位置信息，將多幀圖片中的預(yù)置參考物進(jìn)行對(duì)齊，以對(duì)多幀圖片對(duì)應(yīng)的停車位進(jìn)行對(duì)齊。改善了現(xiàn)有直接以停車位信息進(jìn)行停車位對(duì)齊時(shí)，計(jì)算混亂的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及智能駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種停車位對(duì)齊方法、裝置、設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著汽車保有量的增加，停車場(chǎng)規(guī)模日益擴(kuò)大。與此同時(shí)，隨著智能駕駛的發(fā)展，為了確保智能駕駛汽車在停車場(chǎng)中安全穩(wěn)定行駛，需要構(gòu)建停車場(chǎng)地圖。

在構(gòu)建停車場(chǎng)地圖時(shí)，需要將停車場(chǎng)內(nèi)的停車位對(duì)齊?，F(xiàn)有的停車位對(duì)齊大都根據(jù)停車位信息進(jìn)行。然而，如圖1所示，由于停車位之間的間距較小，直接以停車位信息進(jìn)行停車位對(duì)齊會(huì)導(dǎo)致計(jì)算混亂。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N停車位對(duì)齊方法、裝置、設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可以改善現(xiàn)有直接以停車位信息進(jìn)行停車位對(duì)齊時(shí)，計(jì)算混亂的技術(shù)問(wèn)題。

有鑒于此，本申請(qǐng)第一方面提供了一種停車位對(duì)齊方法，包括：

獲取拍攝有停車場(chǎng)內(nèi)預(yù)置參考物的多幀圖片；

對(duì)各幀圖片中的所述預(yù)置參考物進(jìn)行直線特征提取，得到各幀圖片對(duì)應(yīng)的直線特征信息；

根據(jù)各幀圖片的所述直線特征信息，得到各幀圖片中第一直線的深度，其中，所述第一直線為所述預(yù)置參考物上的直線；

根據(jù)各幀圖片對(duì)應(yīng)的所述深度，計(jì)算各幀圖片中所述第一直線的位置信息；

根據(jù)所述位置信息，將多幀圖片中的所述預(yù)置參考物進(jìn)行對(duì)齊，以對(duì)多幀圖片對(duì)應(yīng)的停車位進(jìn)行對(duì)齊。

可選地，根據(jù)各幀圖片的所述直線特征信息，得到各幀圖片中所述第一直線的深度，其中，所述第一直線為所述預(yù)置參考物上的直線，具體包括：

根據(jù)各幀圖片的所述直線特征信息，得到所述第一直線在不同幀之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，其中，所述第一直線為所述預(yù)置參考物上的直線；

根據(jù)所述對(duì)應(yīng)關(guān)系，通過(guò)多幀圖片之間所述第一直線的換算，得到各幀圖片中所述第一直線的深度。

可選地，根據(jù)所述對(duì)應(yīng)關(guān)系，通過(guò)多幀圖片之間所述第一直線的換算，得到各幀圖片中所述第一直線的深度，具體包括：

根據(jù)所述對(duì)應(yīng)關(guān)系，獲取各幀圖片中所述第一直線對(duì)應(yīng)的拍攝角度和拍攝位置；

基于各所述拍攝位置，計(jì)算第一幀圖片和第二幀圖片之間的拍攝間距，其中，所述第一幀圖片和所述第二幀圖片為多幀圖片中的兩幀；

根據(jù)所述拍攝間距、所述第二幀圖片對(duì)應(yīng)的拍攝角度和所述第二幀圖片對(duì)應(yīng)的所述拍攝角度，計(jì)算所述第二幀圖片中所述第一直線的深度。

可選地，根據(jù)各幀圖片對(duì)應(yīng)的所述深度，計(jì)算各幀圖片中所述第一直線的位置信息，具體包括：

獲取各幀圖片中所述第一直線對(duì)應(yīng)的拍攝位置；

根據(jù)所述拍攝位置和各幀圖片對(duì)應(yīng)的所述深度，計(jì)算各幀圖片中所述第一直線的位置信息。

可選地，根據(jù)所述位置信息，將多幀圖片中的所述預(yù)置參考物進(jìn)行對(duì)齊，以對(duì)多幀圖片對(duì)應(yīng)的停車位進(jìn)行對(duì)齊，具體包括：

獲取第一幀圖片和第二幀圖片各自對(duì)應(yīng)的所述位置信息，其中，所述第一幀圖片和所述第二幀圖片為多幀圖片中的兩幀；