[發明專利]一種停車位對齊方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110234189.0
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN112991813B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 王梓里;馮潔
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G06T7/33;G06T7/564;G06T7/73
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 王兆林

1.一種停車位對齊方法，其特征在于，包括：

獲取拍攝有停車場內預置參考物的多幀圖片；

對各幀圖片中的所述預置參考物進行直線特征提取，得到各幀圖片對應的直線特征信息；

根據各幀圖片的所述直線特征信息，得到各幀圖片中第一直線的深度，其中，所述第一直線為所述預置參考物上的直線；

根據各幀圖片對應的所述深度，計算各幀圖片中所述第一直線的位置信息；

根據所述位置信息，將多幀圖片中的所述預置參考物進行對齊，以對多幀圖片對應的停車位進行對齊；

根據各幀圖片的所述直線特征信息，得到各幀圖片中所述第一直線的深度，其中，所述第一直線為所述預置參考物上的直線，具體包括：

根據各幀圖片的所述直線特征信息，得到所述第一直線在不同幀之間的對應關系，其中，所述第一直線為所述預置參考物上的直線；

根據所述對應關系，通過多幀圖片之間所述第一直線的換算，得到各幀圖片中所述第一直線的深度；

根據所述對應關系，通過多幀圖片之間所述第一直線的換算，得到各幀圖片中所述第一直線的深度，具體包括：

根據所述對應關系，獲取各幀圖片中所述第一直線對應的拍攝角度和拍攝位置；

基于各所述拍攝位置，計算第一幀圖片和第二幀圖片之間的拍攝間距，其中，所述第一幀圖片和所述第二幀圖片為多幀圖片中的兩幀；

根據所述拍攝間距、所述第二幀圖片對應的拍攝角度和所述第二幀圖片對應的所述拍攝角度，計算所述第二幀圖片中所述第一直線的深度。

2.根據權利要求1所述的停車位對齊方法，其特征在于，根據各幀圖片對應的所述深度，計算各幀圖片中所述第一直線的位置信息，具體包括：

獲取各幀圖片中所述第一直線對應的拍攝位置；

根據所述拍攝位置和各幀圖片對應的所述深度，計算各幀圖片中所述第一直線的位置信息。

3.根據權利要求1所述的停車位對齊方法，其特征在于，根據所述位置信息，將多幀圖片中的所述預置參考物進行對齊，以對多幀圖片對應的停車位進行對齊，具體包括：

獲取第一幀圖片和第二幀圖片各自對應的所述位置信息，其中，所述第一幀圖片和所述第二幀圖片為多幀圖片中的兩幀；

根據所述第一幀圖片和所述第二幀圖片各自對應的所述位置信息，以所述預置參考物為基準，將所述第一幀圖片中的所述預置參考物和所述第二幀圖片中的預置參考物進行對齊，以對所述第一幀圖片中的停車位和所述第二幀圖片中的停車位進行對齊。

4.根據權利要求1所述的停車位對齊方法，其特征在于，對各幀圖片中的所述預置參考物進行直線特征提取，得到各幀圖片對應的直線特征信息，具體包括：

對各幀圖片中的所述預置參考物進行框選，得到參考框；

對各幀圖片中的所述參考框進行直線特征提取，得到各幀圖片對應的直線特征信息。