[發明專利]一種事件相機、閾值調整方法及系統

有效

• 申請號: 202110232907.0
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN113038040B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 黃弘洲;郭先清
• 申請（專利權）人: 深圳市叢矽微電子科技有限公司
• 主分類號: H04N25/57
• 分類號: H04N25/57
• 代理公司: 北京中創陽光知識產權代理有限責任公司 11003
• 代理人: 尹振啟

本發明涉及一種事件相機、閾值調整方法及系統，將事件相機的像素陣列分成多個像素組團；基于組團內的所有像素平均亮度水平的變化調整組團內像素激發判斷閾值范圍。本發明將全部像素劃分成多個組團，根據組團內像素的亮度水平來獨立設定該組團的動態范圍閾值，解決了閾值范圍是否合理有效的問題，較好地解決了事件相機上像素亮度不均勻時像素有效激發的問題。通過亮度水平變化實現閾值范圍的調整，調整方案調整效率高，簡單易行。一方面通過設置劃定組團，整體確定組團內所有像素的閾值；另一方面，在組團內部基于每個像素的極性進行組團內部每個像素是否調節閾值的精細化判斷，即保證了調節效率又保證了調節精度。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，尤其涉及一種事件相機、閾值調整方法及系統。

背景技術

事件相機(Event-based camera sensor)是一種新型的動態圖像傳感器，工作時，每個像素獨立響應光強變化。其電路示意和工作方式如圖1所示，事件相機像素電路和工作過程包括：

第一步：采集入射光線的強度，并產生對應的電壓信號；

第二步：對電壓信號進行放大；

第三步：將電壓信號與閾值范圍進行比對，如果超過預先設定的閾值范圍時(高于或者低于)，系統認為該像素被有效激發，其亮度數據為有效數據。該像素亮度值或代表其被激發的二值數據被系統讀出，如圖2所示。

閾值范圍預先設定的光強變化程度，代表了新的有效亮度數據產生的條件。如果像素亮度變化沒有超過這個范圍，則認為像素亮度沒有發生變化，不需要輸出。當像素亮度變化超過這個范圍時，代表像素此時出現了一個新數據，需要被讀出。

目前，一個事件相機僅設置一個全局閾值范圍，而且這個閾值范圍設定后不再改變。所有像素在任何亮度下都要遵循相同的被激發條件。如果閾值范圍被設定為亮度變化的百分比，那么低亮度的像素容易被激發，而高亮度的像素則不容易被激發。如果閾值范圍是根據像素絕對亮度的變化值來設定，那么高亮度的像素容易被激發，而低亮度的像素則不容易被激發。

然而事件相機上像素采集到的亮度不會均勻一致。這就會出現部分像素的有效數據會被忽略，或部分像素會過度生成數據造成冗余的現象。

發明內容

針對現有技術中存在的問題，本發明提供一種事件相機、閾值調整方法及系統，使得像素被激發的閾值范圍應可以根據其亮度數據水平進行調節，從而獲取更準確的全局有效數據。

為達到上述目的，本發明提供了一種事件相機閾值調整方法，包括：

將事件相機的像素陣列分成多個像素組團；

基于組團內的所有像素平均亮度水平的變化調整組團內像素激發判斷閾值范圍。

進一步地，建立若干組上下限值不同的像素激發判斷閾值范圍；

采集組團內的所有像素平均亮度水平，與前一次像素激發判斷的閾值范圍對應的平均亮度水平對比，如果偏差高于正向閾值則升高像素激發判斷閾值范圍的上下限值，否則調低像素激發判斷閾值范圍的上下限值。

進一步地，采集組團內的所有像素平均亮度水平，與前一次像素激發判斷的閾值范圍對應的平均亮度水平對比，如果偏差高于正向閾值且像素的極性為正則升高該像素的像素激發判斷閾值范圍的上下限值，否則調低該像素的像素激發判斷閾值范圍的上下限值。

進一步地，每個周期或者在控制電路下發指令時，基于組團內的所有像素平均亮度水平的變化調整像素激發判斷的閾值范圍。

進一步地，像素陣列分成多個像素組團，像素組團內的像素數量相同或不同。進一步地，各個像素組團單獨控制，采用不同控制模塊或若干像素組團采用同一控制模塊。

第二方面提供一種事件相機閾值調整系統，包括若干平均亮度水平獲取模塊以及對應的控制模塊；