[發明專利]一種障礙區域標示方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110232459.4
• 申請日: 2021-03-02
• 公開（公告）號: CN112964265A
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 謝兆夫;周澤斌
• 申請（專利權）人: 恒大新能源汽車投資控股集團有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C21/34
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產權代理有限公司 11315
• 代理人: 朱文杰

1.一種障礙區域標示方法，其特征在于，包括：

獲取障礙區域標示指令；

根據所述障礙區域標示指令，向無人機發送控制信號；所述控制信號用于控制所述無人機采集車輛前方的具有障礙標志的障礙車道的影像信息；

獲取所述無人機返回的所述影像信息；

根據所述影像信息，確定與所述障礙標志對應的障礙區域的地理范圍信息；

根據所述地理范圍信息，在車輛導航地圖中標示所述障礙區域。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述障礙標志包括第一障礙標志、第二障礙標志以及第三障礙標志；根據所述影像信息，確定與所述障礙標志對應的障礙區域的地理范圍信息，包括：

從所述影像信息中提取所述第一障礙標志的第一影像信息、所述第二障礙標志的第二影像信息以及所述第三障礙標志的第三影像信息，獲取所述無人機相對于車輛的第一相對位置信息；

其中，所述第一障礙標志為距離所述障礙車道中的指定邊緣最近的障礙標志；所述第二障礙標志為距離所述指定邊緣最遠的障礙標志；所述第三障礙標志為距離所述車輛最近的障礙標志；

基于所述第一影像信息和第二影像信息，確定所述障礙區域的尺寸信息，基于所述第三影像信息和所述第一相對位置信息，確定所述障礙區域的位置信息；

根據所述尺寸信息和所述位置信息，確定所述障礙區域的地理范圍信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一影像信息和第二影像信息，確定所述障礙區域的尺寸信息，包括：

基于所述第一影像信息，確定所述第一障礙標志與所述指定邊緣之間的第一距離，基于所述第二影像信息，確定所述第二障礙標志與所述指定邊緣之間的第二距離；

將所述第一距離和所述第二距離之間的差值確定為所述障礙區域的寬度，將所述寬度作為所述尺寸信息。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第三影像信息和所述第一相對位置信息，確定所述障礙區域的位置信息，包括：

基于所述第三影像信息，確定所述第三障礙標志相對于所述無人機的第二相對位置信息；

根據所述第一相對位置信息和所述第二相對位置信息，確定所述第三障礙標志相對于車輛的第三相對位置信息，將所述第三相對位置信息作為所述障礙區域的位置信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述地理范圍信息，在車輛導航地圖中標示所述障礙區域步驟執行之前，還包括：

從預存的電子地圖中讀取車輛前方第一預定距離內的車道信息；

基于所述車道信息生成所述車輛導航地圖。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述無人機攜帶有車輛前方第二預定距離內的車道信息；所述車道信息用于供所述無人機確定飛行路徑。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述影像信息由所述無人機通過如下方式獲?。?/p>

所述無人機沿所述飛行路徑向前飛行，在飛行過程中拍攝車道的影像信息；

所述無人機提取所拍攝的車道的影像信息中的物體特征，并將所述物體特征與預設標志特征進行匹配；

所述無人機在確定所述物體特征與所述預設標志特征匹配時，停止向前飛行并采集車道的影像信息，將所采集的影像信息作為所述障礙車道的影像信息。

8.一種障礙區域標示裝置，其特征在于，包括：

指令獲取模塊，用于獲取障礙區域標示指令；

信號發送模塊，用于根據所述障礙區域標示指令，向無人機發送控制信號；所述控制信號用于控制所述無人機采集車輛前方的具有障礙標志的障礙車道的影像信息；

影像獲取模塊，用于獲取所述無人機返回的所述影像信息；

信息確定模塊，用于根據所述影像信息，確定與所述障礙標志對應的障礙區域的地理范圍信息；

地圖標示模塊，用于根據所述地理范圍信息，在車輛導航地圖中標示所述障礙區域。