[發(fā)明專(zhuān)利]生成道路輪廓線(xiàn)的方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110232122.3
• 申請(qǐng)日: 2021-03-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112861238A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 閆迪;劉暢
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣聯(lián)達(dá)科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06F30/13
• 分類(lèi)號(hào): G06F30/13
• 代理公司: 北京英特普羅知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11015
• 代理人: 程超;邵煜程

1.一種生成道路輪廓線(xiàn)的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收生成指令，并解析出包含在所述生成指令中的原始道路中心線(xiàn)和道路寬度信息；其中，所述原始道路中心線(xiàn)由至少兩個(gè)有序的且首尾相連的矢量邊組成；

將所述原始道路中心線(xiàn)中相連的兩個(gè)矢量邊均處理為G1連續(xù)，以得到標(biāo)準(zhǔn)道路中心線(xiàn)；

根據(jù)所述道路寬度信息，利用偏移算法在所述標(biāo)準(zhǔn)道路中心線(xiàn)的兩側(cè)偏移出兩條道路邊緣線(xiàn)；

基于所述兩條道路邊緣線(xiàn)形成封閉的道路輪廓線(xiàn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的生成道路輪廓線(xiàn)的方法，其特征在于，所述將所述原始道路中心線(xiàn)中相連的兩個(gè)矢量邊均處理為G1連續(xù)，以得到標(biāo)準(zhǔn)道路中心線(xiàn)，包括：

依次判斷所述原始道路中心線(xiàn)中相連的兩個(gè)矢量邊是否為G1連續(xù)；

若否，則確定出所述原始道路中心線(xiàn)中矢量邊的邊數(shù)量和每個(gè)矢量邊的線(xiàn)條類(lèi)型；

獲取與所述邊數(shù)量和線(xiàn)條類(lèi)型對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)處理規(guī)則；

利用所述預(yù)設(shè)處理規(guī)則將所述原始道路中心線(xiàn)處理為所述標(biāo)準(zhǔn)道路中心線(xiàn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的生成道路輪廓線(xiàn)的方法，其特征在于，所述利用所述預(yù)設(shè)處理規(guī)則將所述原始道路中心線(xiàn)處理為所述標(biāo)準(zhǔn)道路中心線(xiàn)，包括：

當(dāng)所述邊數(shù)量為2且線(xiàn)條類(lèi)型均為直線(xiàn)時(shí)，利用所述預(yù)設(shè)處理規(guī)則確定出所述原始道路中心線(xiàn)中的長(zhǎng)矢量邊、短矢量邊、連接點(diǎn)、所述長(zhǎng)矢量邊的第一切向和所述短矢量邊的第二切向；

在所述長(zhǎng)矢量邊上確定出距離所述連接點(diǎn)第一距離的第一點(diǎn)，以及將所述短矢量邊的中心點(diǎn)設(shè)置為第二點(diǎn)；其中，所述第一距離為所述短矢量邊的邊長(zhǎng)的一半；

形成以所述第一點(diǎn)和第二點(diǎn)為起始點(diǎn)、且與所述第一切向和第二切向均相切的圓弧；

根據(jù)所述圓弧、長(zhǎng)矢量邊和短矢量邊，形成所述標(biāo)準(zhǔn)道路中心線(xiàn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的生成道路輪廓線(xiàn)的方法，其特征在于，所述利用所述預(yù)設(shè)處理規(guī)則將所述原始道路中心線(xiàn)處理為所述標(biāo)準(zhǔn)道路中心線(xiàn)，包括：

當(dāng)所述邊數(shù)量為2且至少一個(gè)矢量邊的線(xiàn)條類(lèi)型為圓弧時(shí)，利用所述預(yù)設(shè)處理規(guī)則確定出所述原始道路中心線(xiàn)的起點(diǎn)、終點(diǎn)、在所述起點(diǎn)處的第一切向和在所述終點(diǎn)處的第二切向；

根據(jù)所述起點(diǎn)、終點(diǎn)、第一切向和第二切向，利用雙圓弧擬合算法形成滿(mǎn)足G1連續(xù)的第一圓弧和第二圓弧；

將所述第一圓弧和第二圓弧組成所述標(biāo)準(zhǔn)道路中心線(xiàn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的生成道路輪廓線(xiàn)的方法，其特征在于，所述利用所述預(yù)設(shè)處理規(guī)則將所述原始道路中心線(xiàn)處理為所述標(biāo)準(zhǔn)道路中心線(xiàn)，包括：

當(dāng)所述邊數(shù)量大于等于3時(shí)，利用所述預(yù)設(shè)處理規(guī)則創(chuàng)建邊集合，并將所述原始道路中心線(xiàn)的第一矢量邊添加到所述邊集合中；

從所述原始道路中心線(xiàn)的第二矢量邊開(kāi)始，依次判斷所述原始道路中心線(xiàn)的第N矢量邊與最后添加到所述邊集合的目標(biāo)矢量邊、以及所述第N矢量邊與所述原始道路中心線(xiàn)的第N+1矢量邊是否均為G1連續(xù)；若是，則將所述第N矢量邊添加到所述邊集合中；若否，則根據(jù)所述目標(biāo)矢量邊的終點(diǎn)、所述終點(diǎn)處的第一切向、所述第N+1矢量邊的起點(diǎn)和所述起點(diǎn)處的第二切向，利用雙圓弧擬合算法形成滿(mǎn)足G1連續(xù)的第一圓弧和第二圓弧，并將所述第一圓弧和第二圓弧組成的矢量邊添加到所述邊集合中；

將所述邊集合中所有的矢量邊按序組成所述標(biāo)準(zhǔn)道路中心線(xiàn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的生成道路輪廓線(xiàn)的方法，其特征在于，所述基于所述兩條道路邊緣線(xiàn)形成封閉的道路輪廓線(xiàn)，包括：

基于所述標(biāo)準(zhǔn)道路中心線(xiàn)的起點(diǎn)，在沿著垂直于所述起點(diǎn)的切向的方向，按照所述道路寬度信息分別在所述標(biāo)準(zhǔn)道路中心線(xiàn)的兩側(cè)確定出第一偏移起點(diǎn)和第二偏移起點(diǎn)，并連接所述第一偏移起點(diǎn)和第二偏移起點(diǎn)以形成第一貼線(xiàn)；

基于所述標(biāo)準(zhǔn)道路中心線(xiàn)的終點(diǎn)，在沿著垂直于所述終點(diǎn)的切向的方向，按照所述道路寬度信息分別在所述標(biāo)準(zhǔn)道路中心線(xiàn)的兩側(cè)確定出第一偏移終點(diǎn)和第二偏移終點(diǎn)，并連接所述第一偏移終點(diǎn)和第二偏移終點(diǎn)以形成第二貼線(xiàn)；

根據(jù)所述兩條道路邊緣線(xiàn)、第一貼線(xiàn)和第二貼線(xiàn)，形成封閉的道路輪廓線(xiàn)。