[發明專利]一種醫院臨床輔助機器人的控鍵方法

在審

• 申請號: 202110229389.7
• 申請日: 2021-03-02
• 公開（公告）號: CN112894857A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 麥騫譽
• 申請（專利權）人: 路邦科技授權有限公司
• 主分類號: B25J13/06
• 分類號: B25J13/06;B25J9/16
• 代理公司: 佛山市順為知識產權代理事務所(普通合伙) 44532
• 代理人: 關健垣;黃家權

本發明涉及一種醫院臨床輔助機器人的控鍵方法，控鍵方法包括以下步驟：步驟①，機器人本體移動至作業位置并進入待機狀態；步驟②，機械手進入搜索模式，以通過深度相機搜索控制面板；步驟③，深度相機搜索到控制面板后進行裁圖，以生成虛擬控制界面并通過控制端顯示模塊播報；步驟④，用戶在虛擬控制界面上選擇操控鍵；機器人主控系統根據控制面板與虛擬控制界面之間的比例關系，確定虛擬控制界面上所選操控鍵在控制面板上的對應位置；步驟⑤，機械手觸發對應的操控鍵；步驟⑥，機器人本體進入待機狀態以等待下一項控制指令。本發明能由機器人觸發所選擇的操控鍵，實現對醫療器械的遠程控制。

技術領域

本發明涉及一種機器人，具體是一種醫院臨床輔助機器人的控鍵方法。

背景技術

部分特殊場所往往不建議人員逗留或頻繁進出，如：重癥監護室（ICU），隔離病房等，為了避免病人受到外界影響、以及盡量降低醫護人員的感染風險，因此需要減少醫護人員與病人的接觸，但重癥監護室、隔離病房等內部往往配備多種醫療器械以對病人進行生命體征檢測和輔助急救等，而這些醫療器械又需要醫護人員進行操作，這就一定程度上增加了醫護人員與病人的接觸。為此，有必要設計一種可觸發醫療器械上的操控鍵的機器人。

發明內容

本發明的目的在于克服上述現有技術存在的不足，而提供一種醫院臨床輔助機器人的控鍵方法，本發明能根據醫療器械上的控制面板生成對應的虛擬控制界面，以便于用戶通過虛擬控制界面選擇需要觸發的操控鍵，并由機器人觸發所選擇的操控鍵，實現對醫療器械的遠程控制。

本發明的目的是這樣實現的：

一種醫院臨床輔助機器人的控鍵方法，所述醫院臨床輔助機器人包括機器人本體、用于觸發控制面板上的操控鍵的機械手、以及用于控制機器人本體和機械手的機器人主控系統；

所述控鍵方法包括以下步驟：

步驟①，機器人主控系統控制機器人本體移動至作業位置并進入待機狀態；

步驟②，機器人主控系統控制機械手進入搜索模式，以通過機械手上的深度相機搜索醫療器械上的控制面板；

步驟③，深度相機搜索到控制面板后進行裁圖，以生成虛擬控制界面并通過控制終端上的控制端顯示模塊播報；

步驟④，用戶在虛擬控制界面上選擇需要觸發的操控鍵；機器人主控系統根據控制面板與虛擬控制界面之間的比例關系，確定虛擬控制界面上所選操控鍵在控制面板上的對應位置，以控制機械手移動至對應位置；

步驟⑤，機器人主控系統控制機械手觸發對應的操控鍵，直至機械手反饋的控鍵反饋數據達到設定值，則控制機械手停止觸發動作并離開操控鍵；

步驟⑥，機器人本體進入待機狀態以等待下一項控制指令。

步驟③中，深度相機搜索到控制面板后，機器人主控系統從深度相機的視野劃分出覆蓋所述操控鍵的操控區域，并對所述操控區域進行裁圖；所述機器人主控系統對裁圖進行處理，以生成與所述操控區域對應且接近正投影形狀的虛擬控制界面。

步驟④中，所述機器人主控系統通過深度相機測量出操控區域中至少一個參照物的實際尺寸，并根據虛擬控制界面中對應參照物的虛擬尺寸，計算出操控區域與虛擬控制界面之間的尺寸比例α；用戶在虛擬控制界面上選擇的虛擬目標的坐標為（x，y），機器人主控系統根據虛擬目標坐標（x，y）結合所述尺寸比例α，計算出操控區域上與虛擬目標對應的實物目標的坐標為（αx，αy）。

所述操控鍵包括觸控鍵和/或旋鈕鍵；所述機械手包括用于觸發觸控鍵的觸控部件、用于檢測觸控部件按壓作用力的伸縮力反饋模塊、用于夾持旋鈕鍵的夾緊部件、以及用于檢測夾緊部件作用旋鈕鍵旋轉角度的橫向駝機；所述伸縮力反饋模塊和/或橫向駝機連接機器人主控系統，機器人主控系統讀取伸縮力反饋模塊和/或橫向駝機的檢測數據。