[發(fā)明專利]一種醫(yī)院臨床輔助機(jī)器人的控鍵方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110229389.7
• 申請日: 2021-03-02
• 公開（公告）號: CN112894857A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 麥騫譽(yù)
• 申請（專利權(quán)）人: 路邦科技授權(quán)有限公司
• 主分類號: B25J13/06
• 分類號: B25J13/06;B25J9/16
• 代理公司: 佛山市順為知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44532
• 代理人: 關(guān)健垣;黃家權(quán)

1.一種醫(yī)院臨床輔助機(jī)器人的控鍵方法，所述醫(yī)院臨床輔助機(jī)器人包括機(jī)器人本體（1）、用于觸發(fā)控制面板（6）上的操控鍵（7）的機(jī)械手（4）、以及用于控制機(jī)器人本體（1）和機(jī)械手（4）的機(jī)器人主控系統(tǒng)；

其特征在于：

所述控鍵方法包括以下步驟：

步驟①，機(jī)器人主控系統(tǒng)控制機(jī)器人本體（1）移動(dòng)至作業(yè)位置（K）并進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)；

步驟②，機(jī)器人主控系統(tǒng)控制機(jī)械手（4）進(jìn)入搜索模式，以通過機(jī)械手（4）上的深度相機(jī)（5）搜索醫(yī)療器械（Q）上的控制面板（6）；

步驟③，深度相機(jī)（5）搜索到控制面板（6）后進(jìn)行裁圖，以生成虛擬控制界面（12）并通過控制終端上的控制端顯示模塊（11）播報(bào)；

步驟④，用戶在虛擬控制界面（12）上選擇需要觸發(fā)的操控鍵（7）；機(jī)器人主控系統(tǒng)根據(jù)控制面板（6）與虛擬控制界面（12）之間的比例關(guān)系，確定虛擬控制界面（12）上所選操控鍵（7）在控制面板（6）上的對應(yīng)位置，以控制機(jī)械手（4）移動(dòng)至對應(yīng)位置；

步驟⑤，機(jī)器人主控系統(tǒng)控制機(jī)械手（4）觸發(fā)對應(yīng)的操控鍵（7），直至機(jī)械手（4）反饋的控鍵反饋數(shù)據(jù)達(dá)到設(shè)定值，則控制機(jī)械手（4）停止觸發(fā)動(dòng)作并離開操控鍵（7）；

步驟⑥，機(jī)器人本體（1）進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)以等待下一項(xiàng)控制指令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述醫(yī)院臨床輔助機(jī)器人的控鍵方法，其特征在于：步驟③中，深度相機(jī)（5）搜索到控制面板（6）后，機(jī)器人主控系統(tǒng)從深度相機(jī)（5）的視野劃分出覆蓋所述操控鍵（7）的操控區(qū)域（10），并對所述操控區(qū)域（10）進(jìn)行裁圖；所述機(jī)器人主控系統(tǒng)對裁圖進(jìn)行處理，以生成與所述操控區(qū)域（10）對應(yīng)且接近正投影形狀的虛擬控制界面（12）。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述醫(yī)院臨床輔助機(jī)器人的控鍵方法，其特征在于：步驟④中，所述機(jī)器人主控系統(tǒng)通過深度相機(jī)（5）測量出操控區(qū)域（10）中至少一個(gè)參照物的實(shí)際尺寸，并根據(jù)虛擬控制界面（12）中對應(yīng)參照物的虛擬尺寸，計(jì)算出操控區(qū)域（10）與虛擬控制界面（12）之間的尺寸比例α；用戶在虛擬控制界面（12）上選擇的虛擬目標(biāo)（N）的坐標(biāo)為（x，y），機(jī)器人主控系統(tǒng)根據(jù)虛擬目標(biāo)（N）坐標(biāo)（x，y）結(jié)合所述尺寸比例α，計(jì)算出操控區(qū)域（10）上與虛擬目標(biāo)（N）對應(yīng)的實(shí)物目標(biāo)（M）的坐標(biāo)為（αx，αy）。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述醫(yī)院臨床輔助機(jī)器人的控鍵方法，其特征在于：所述操控鍵（7）包括觸控鍵（701）和/或旋鈕鍵（702）；所述機(jī)械手（4）包括用于觸發(fā)觸控鍵（701）的觸控部件（401）、用于檢測觸控部件（401）按壓作用力的伸縮力反饋模塊、用于夾持旋鈕鍵（702）的夾緊部件（402）、以及用于檢測夾緊部件（402）作用旋鈕鍵（702）旋轉(zhuǎn)角度的橫向駝機(jī)（403）；所述伸縮力反饋模塊和/或橫向駝機(jī)（403）連接機(jī)器人主控系統(tǒng)，機(jī)器人主控系統(tǒng)讀取伸縮力反饋模塊和/或橫向駝機(jī)（403）的檢測數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述醫(yī)院臨床輔助機(jī)器人的控鍵方法，其特征在于：當(dāng)深度相機(jī)（5）辨認(rèn)到旋鈕鍵（702）時(shí)，虛擬控制界面（12）在旋鈕鍵（702）對應(yīng)位置生成輔助組合鍵和/或自定義欄；所述輔助組合鍵包括以設(shè)定單位逐級遞加的遞加鍵（1202）和/或以設(shè)定單位逐級遞減的遞減鍵（1203）；所述自定義欄供用戶自定義輸入相應(yīng)數(shù)值；機(jī)器人主控系統(tǒng)根據(jù)用戶通過輔助組合鍵和/或自定義欄輸入的數(shù)據(jù)控制機(jī)械手（4）觸發(fā)旋鈕鍵（702）。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述醫(yī)院臨床輔助機(jī)器人的控鍵方法，其特征在于：所述機(jī)器人主控系統(tǒng)上設(shè)置有圖文識別模塊，機(jī)器人本體（1）通過圖文識別模塊識別控制面板（6）上展示的圖案和/或文字；確認(rèn)所述機(jī)械手（4）成功觸發(fā)操控鍵（7）后，機(jī)器人主控系統(tǒng)根據(jù)控制面板（6）上展示的圖案和/或文字判定醫(yī)療器械（Q）是否正常響應(yīng)。