[發明專利]一種清潔系統、清潔基站及其作業對接方法

有效

• 申請號: 202110229347.3
• 申請日: 2021-03-02
• 公開（公告）號: CN112971648B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 單廣宇;陳志明;劉慧斌;孟俊賢;鄭卓斌;王立磊
• 申請（專利權）人: 廣州科語機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 許慶勝

本發明涉及一種清潔系統、清潔基站及其作業對接方法，其中方法包括清潔基站根據自身的當前狀態發出反饋信號確定清潔機器人與清潔基站是否進行作業對接；通過清潔基站發出的反饋信號確定清潔機器人是否與清潔基站進行作業對接，在作業對接過程中清潔機器人接收清潔基站發出的反饋信號，之后清潔機器人根據清潔基站的識別元件得到清潔機器人的方向，對應清潔基站的對接接口，清潔機器人調整自身的姿態后與清潔基站的感應元件對接得到第一對接反饋信號，清潔機器人根據第一對接反饋信號控制清潔機器人以原地為中心旋轉180度與清潔基站進行第二次對接，實現清潔機器人與清潔基站的作業對接，避免清潔基站與清潔機器人之間信號識別錯誤。

技術領域

本發明涉及掃地機器人技術領域，尤其涉及一種清潔系統、清潔基站及其作業對接方法。

背景技術

掃地機器人，又稱自動打掃機、智能吸塵、機器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動在房間內完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。一般來說，將完成清掃、吸塵、擦地工作的機器人，也統一歸為掃地機器人。

隨著科學的進步，人民生活水平的提高，掃地機器人的功能也越來越多，清潔類的掃地機器人需要具備吸塵功能和本身集塵功能。現有的掃地機器人雖然有自身的集塵但是其集塵盒的體積較小，滿足不了較臟污環境的清潔，臟污的環境會使掃地機器人自動清掃利用率不高，因此市場上為此誕生具有多功能基站的掃地機器人，多功能基站具有傳統充電功能、吸塵器的集塵回收功能(垃圾存量高)、甚至是清洗掃地機器人清潔部件的功能，并且更加智能，能自動進行回收掃地機器人中塵盒的垃圾。但是現有掃地機器人通常是采用激光雷達信號單方面的對基站進行識別，進而實現作業對接，激光雷達存在誤觸發識別錯誤的信息，使掃地機器人在對接基站時工作效率低。

發明內容

本發明實施例提供了一種清潔系統、清潔基站及其作業對接方法，用于解決現有掃地機器人的集塵座在清潔過程中存在錯誤識別的，導致其工作效率低的技術問題。

為了實現上述目的，本發明實施例提供如下技術方案：

一種清潔系統的作業對接方法，清潔系統包括清潔基站和清潔機器人，包括以下步驟：

所述清潔基站根據自身的當前狀態發出反饋信號；

根據所述反饋信號確定所述清潔機器人與所述清潔基站是否進行作業對接；

若所述清潔機器人與所述清潔基站確定進行作業對接，所述清潔機器人與所述清潔基站之間進行作業對接。

優選地，所述清潔系統的作業對接方法還包括：若所述清潔機器人與所述清潔基站確定不進行作業對接，控制所述清潔機器人與所述清潔基站之間的距離在預設距離之外。

優選地，所述清潔基站根據自身的當前狀態發出反饋信號之前，所述清潔系統的作業對接方法包括：

所述清潔機器人發出對接請求信號；

所述清潔基站根據自身的當前狀態發出反饋信號，包括：

所述清潔基站根據所述對接請求信號和所述清潔基站的當前狀態發出反饋信號。

優選地，所述清潔機器人與所述清潔基站之間進行作業對接的步驟包括：

所述清潔機器人接收所述清潔基站上的識別元件發出識別到所述清潔機器人對接方向的方向反饋信號；

所述清潔機器人根據所述方向反饋信號調整自身的姿態后并與所述清潔基站對接，且所述清潔基站發出第一對接反饋信號；

所述清潔機器人根據所述第一對接反饋信號調整自身的姿態，以使所述清潔機器人的第一對接接口與所述清潔基站的第一對接接口正確對接。