[發明專利]一種清潔系統、清潔基站及其作業對接方法

有效

• 申請號: 202110229347.3
• 申請日: 2021-03-02
• 公開（公告）號: CN112971648B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 單廣宇;陳志明;劉慧斌;孟俊賢;鄭卓斌;王立磊
• 申請（專利權）人: 廣州科語機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 許慶勝

1.一種清潔系統的作業對接方法，清潔系統包括清潔基站和清潔機器人，其特征在于，包括以下步驟：

所述清潔基站根據自身的當前狀態發出反饋信號；

根據所述反饋信號確定所述清潔機器人與所述清潔基站是否進行作業對接；

若所述清潔機器人與所述清潔基站確定進行作業對接，所述清潔機器人與所述清潔基站之間進行作業對接；

所述清潔機器人與所述清潔基站之間進行作業對接的步驟包括：

所述清潔機器人接收所述清潔基站上的識別元件發出識別到所述清潔機器人對接方向的方向反饋信號；

所述清潔機器人根據所述方向反饋信號調整自身的姿態后并與所述清潔基站對接，且所述清潔基站發出第一對接反饋信號；

所述清潔機器人根據所述第一對接反饋信號調整自身的姿態，以使所述清潔機器人的第一對接接口與所述清潔基站的第一對接接口正確對接；

所述清潔機器人的第一對接接口與所述清潔基站的第一對接接口正確對接之后，所述清潔系統的作業對接方法還包括：

開啟所述清潔基站中垃圾回收通路的真空機，實時監測所述清潔基站的垃圾回收通路的氣壓值，根據監測所述清潔基站的垃圾回收通路的氣壓值滿足低于預設氣壓閾值，所述清潔基站發出第二對接反饋信號；

所述清潔機器人根據所述第二對接反饋信號調整自身的姿態，以使所述清潔機器人的第二對接接口與所述清潔基站的第二對接接口正確對接以充電。

2.根據權利要求1所述的清潔系統的作業對接方法，其特征在于，所述清潔系統的作業對接方法還包括：若所述清潔機器人與所述清潔基站確定不進行作業對接，控制所述清潔機器人與所述清潔基站之間的距離在預設距離之外。

3.根據權利要求1所述的清潔系統的作業對接方法，其特征在于，所述清潔基站根據自身的當前狀態發出反饋信號之前，所述清潔系統的作業對接方法包括：

所述清潔機器人發出對接請求信號；

所述清潔基站根據自身的當前狀態發出反饋信號，包括：

所述清潔基站根據所述對接請求信號和所述清潔基站的當前狀態發出反饋信號。

4.根據權利要求1所述的清潔系統的作業對接方法，其特征在于，所述清潔機器人根據所述方向反饋信號調整自身的姿態后并與所述清潔基站對接接口兩側的感應元件對接，根據感應元件的識別信息，所述清潔基站生成第一對接反饋信號。

5.根據權利要求1所述的清潔系統的作業對接方法，其特征在于，所述清潔系統的作業對接方法還包括：所述清潔機器人根據所述第二對接反饋信號以原地為中心旋轉180度調整自身的姿態。

6.一種清潔基站的作業對接方法，其特征在于，包括以下步驟：

根據清潔基站的當前狀態發出反饋信號；

所述清潔基站根據收到清潔機器人進行作業對接的確定信息，則所述清潔基站與所述清潔機器人開始進行作業對接；

所述清潔基站與所述清潔機器人開始進行作業對接包括：

所述清潔基站上的識別元件發出識別到所述清潔機器人對接方向的方向反饋信號；

所述清潔基站生成所述清潔機器人根據所述方向反饋信號調整自身姿態后與所述清潔基站對接的第一對接反饋信號；

所述清潔基站向所述清潔機器人發送所述第一對接反饋信號，以使所述清潔機器人調整自身的姿態直至所述清潔機器人的第一對接接口正確對接所述清潔基站的第一對接接口；

所述清潔機器人的第一對接接口正確對接所述清潔基站的第一對接接口之后，所述清潔基站的作業對接方法包括：

開啟所述清潔基站中垃圾回收通路的真空機，實時監測所述清潔基站的垃圾回收通路的氣壓值；

根據監測所述清潔基站的垃圾回收通路的氣壓值滿足低于預設氣壓閾值，所述清潔基站生成第二對接反饋信號；

所述清潔基站向所述清潔機器人發送所述第二對接反饋信號，以使所述清潔機器人調整自身的姿態直至所述清潔機器人的第二對接接口正確對接所述清潔基站的第二對接接口以充電。