[發明專利]二次短距離對標停車方法、列車控制系統及自動駕駛系統

有效

• 申請號: 202110228554.7
• 申請日: 2021-03-02
• 公開（公告）號: CN112918519B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 王玉冰;高天;林鴻
• 申請（專利權）人: 中車青島四方車輛研究所有限公司
• 主分類號: B61L23/00
• 分類號: B61L23/00;B61L25/02;B61L27/20
• 代理公司: 青島清泰聯信知識產權代理有限公司 37256
• 代理人: 張媛媛

本發明提供一種二次短距離對標停車方法、列車控制系統及自動駕駛系統。二次短距離對標停車方法，檢測列車一次停車后的對標距離L；一次停車后，施加固定加速度a至列車速度達到惰行速度v，列車駛過距離為使列車以惰行速度v惰行行駛時間t1，列車駛過距離為L2＝v*t₁；t₁時刻結束后，對列車施加固定制動力，使列車以固定減速度d制動行駛至停車，列車駛過距離為L3、L4，其中L3為制動延遲運行距離。列車控制系統，用于執行上述停車方法，且可被配置在自動駕駛系統。本發明可提高列車在二次短距離對標停車的精度，提升可用性。

技術領域

本發明涉及軌道交通技術領域，涉及一種列車停車控制方法，尤其是一種二次短距離對標停車控制方法、列車控制系統及自動駕駛系統。

背景技術

列車短距離停車指進站停車，要求精確定位對標停車。當列車自動駕駛時，進站精確停車未能進入停車窗，導致列車停在欠標或者過標位置且距離停車窗位置較小時，此時需要進行二次對標。

長距離行駛的進站停車通常處采用PID控制調節。若采用與進站精確停車階段相同的方式控制列車進行對標停車，該方式使用距離目標停車點的距離和速度的關系計算目標速度曲線，并且使用PID控制器計算牽引制動及其大小調整列車的速度，使得列車真實速度貼近目標速度曲線，以達到控制列車在目標停車點的停車窗內停車的目的。由于列車響應牽引制動存在一定延時，且由于PID控制器實時計算得出牽引制動加速度不固定，列車在此種情況下從啟動到停車過程中，輸出的牽引和制動加速度是實時變化的，故列車實際響應的牽引和制動加速度也是實時變化的，加上短距離對標過程較短，PID控制器調整時間有限等因素，導致最終列車進行二次對標時實際運動過程無法得到精確控制，實際走行距離與期望走行距離誤差較大，不利于列車進行二次短距離的對標停車。列車停在目標停車點停車窗外的概率較大，故傳統列車控制信號系統一般在這種情況下需要司機介入，不能實現自動對標停車，可用性較低。

發明內容

本發明的目的在于提供一種高精度定位停車方法，尤其適用于自動駕駛車輛的進站對標停車。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：

一種二次短距離對標停車方法，包括以下步驟；

檢測列車一次停車后的對標距離L；

一次停車后，施加固定加速度a至列車速度達到惰行速度v，列車駛過距離為

使列車以惰行速度v惰行行駛時間t1，列車駛過距離為L2＝v*t₁；

t1時刻結束后，對列車施加固定制動力，使列車以固定減速度b制動行駛至停車，列車駛過距離為L3、L4，其中L3為制動延遲運行距離；

加速度a、減速度b和惰行速度的選擇需是列車各階段行駛距離的和滿足不超過對標距離L的約束條件。

本發明一些實施例中：在距離一次停車點距離為Lz時，啟動列車制動：

其中：t2為制動延遲時間，L3為制動延遲距離。

本發明一些實施例中：所述方法進一步包括：預設加速度a及減速度b后，進一步根據對標距離L設定惰行速度v。

本發明一些實施例中：

設定a＝30cm/s2,b＝100cm/s2；

若50＜L≤120,v＝27cm/s；

若120＜L≤200,v＝42cm/s；

若200＜L≤390,v＝56cm/s；

若390＜L＝500,v＝83cm/s。