[發明專利]二次短距離對標停車方法、列車控制系統及自動駕駛系統

有效

• 申請號: 202110228554.7
• 申請日: 2021-03-02
• 公開（公告）號: CN112918519B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 王玉冰;高天;林鴻
• 申請（專利權）人: 中車青島四方車輛研究所有限公司
• 主分類號: B61L23/00
• 分類號: B61L23/00;B61L25/02;B61L27/20
• 代理公司: 青島清泰聯信知識產權代理有限公司 37256
• 代理人: 張媛媛

1.一種二次短距離對標停車方法，其特征在于，包括以下步驟；

檢測列車一次停車后的對標距離L；

一次停車后，施加固定加速度a至列車速度達到惰行速度v，列車駛過距離為

使列車以惰行速度v惰行行駛時間t1，列車駛過距離為L2＝v*t₁；

t₁時刻結束后，對列車施加固定制動力，使列車以固定減速度b制動行駛至停車，列車駛過距離為L3、L4，其中L3為制動延遲運行距離；

加速度a、減速度b和惰行速度的選擇需是列車各階段行駛距離的和滿足不超過對標距離L的約束條件。

2.如權利要求1所述的二次短距離對標停車方法，其特征在于：在距離一次停車點距離為Lz時，啟動列車制動：

其中：t₂為制動延遲時間，L3為制動延遲距離。

3.如權利要求1所述的二次短距離對標停車方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

預設加速度a及減速度b后，進一步根據對標距離L設定惰行速度v。

4.如權利要求3所述的二次短距離對標停車方法，其特征在于：

設定a＝30cm/s²,b＝100cm/s²；

若50＜L≤120,v＝27cm/s；

若120＜L≤200,v＝42cm/s；

若200＜L≤390,v＝56cm/s；

若390＜L＝500,v＝83cm/s。

5.一種列車控制系統，其特征在于，包括：

檢測機構：用于檢測列車一次停車后的對標距離L；

控制單元：接收檢測機構的對標距離L檢測信號，設定加速度a,減速度b，根據對標距離設定惰行速度v；加速度a、減速度b和惰行速度的選擇需是列車各階段行駛距離的和滿足不超過對標距離L的約束條件；

所述控制單元被配置為第一次停車后，第一階段以加速度a控制列車行駛至速度達到惰行速度v，列車駛過距離為

第二階段控制列車以惰行速度v惰行行駛，行駛時間為t1，駛過距離L2＝v*t₁；

第三階段控制列車以減速度b制動，列車駛過距離為L3、L4，其中L3為制動延遲運行距離。

6.如權利要求5所述的列車控制系統，其特征在于：

所述控制系統進一步被配置為，在距離一次停車點距離為Lz時，啟動列車制動：

其中：t₂為制動延遲時間，L3為制動延遲距離。

7.一種自動駕駛系統，其特征在于，包括權利要求5至6中任意一項所述的列車控制系統。