[發明專利]駕駛輔助系統

在審

• 申請號: 202110228345.2
• 申請日: 2021-03-02
• 公開（公告）號: CN113428138A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 井上慎太郎;藤田和幸;佐藤南
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 張潔;段承恩

本公開涉及駕駛輔助系統，其執行用于降低與車輛前方的目標物的碰撞風險的風險回避控制。風險勢場將風險值表示為位置的函數。障礙物勢場是風險值在目標物的位置處成為最大且隨著從目標物離開而減小的風險勢場。車輛中心勢場是風險值的谷從車輛的位置向車道長度方向延伸的風險勢場。第1風險勢場是車輛中心勢場與障礙物勢場之和。駕駛輔助系統進行轉向控制以使車輛跟隨由第1風險勢場所表示的風險值的第1谷。

技術領域

本發明涉及輔助進行車輛駕駛的駕駛輔助控制，尤其涉及用于降低與車輛前方的目標物的碰撞風險的風險回避控制。

背景技術

日本特開2018-203034公開了一種決定車輛的行駛軌跡的行駛軌跡決定裝置。行駛軌跡決定裝置使用潛在風險(risk potential)區域和潛在效益(benefit potential)區域決定車輛的行駛軌跡。潛在風險區域表示有可能存在如行人、其他車輛這樣的障礙物的區域。潛在效益區域表示車輛應該行駛的理想的行駛區域。該潛在效益區域基于熟練駕駛員的行駛數據來設定。

日本特開2017-206040公開了一種輔助進行車輛駕駛的駕駛輔助控制裝置。在道路旁邊移動的行人之后也許會橫穿道路。也即是說，在道路旁邊移動的行人具有潛在的風險。于是，駕駛輔助控制裝置在檢測到在道路旁邊移動的行人時，根據需要而使車輛自動地向離開行人的方向轉向。

發明內容

對用于降低與車輛前方的目標物的碰撞風險的“風險回避控制”進行研究。特別是對基于風險勢場(risk potential field)的風險回避控制進行研究。風險勢場將與車輛行駛有關的風險值表示為位置的函數。通過進行車輛行駛控制以使車輛跟隨風險值的“谷”，從而實現風險回避控制。此時，根據風險勢場的設定，很可能不必要地或者過度(過量)地進行風險回避控制。

例如，考慮風險勢場包括用于防止車輛從車道偏離的車道中心勢場的情況。由車道中心勢場所表示的風險值的谷沿著車道中心向車道長度方向延伸。也即是說，車道中心勢場的谷的位置固定于車道中心。由此，車道中心勢場一直產生將車輛向車道中心吸引的力。在作為風險回避控制之一的轉向控制中，該車道中心勢場也會影響車輛行為(舉動)。然而，將車輛向車道中心吸引的力是用于防止偏離車道的力，原本與目標物回避無關。因此，車道中心勢場很可能引發與目標物回避無關的車輛行為。發生與目標物回避無關的車輛行為意味著不必要地或者過度地進行了作為風險回避控制的轉向控制。

不限于車道中心勢場，如日本特開2018-203034中所示那樣的反映了熟練駕駛員的行駛軌跡的勢場的情況也是同樣的。只要勢場的谷的位置固定在道路上，就可能產生與車道中心勢場的情況下同樣的問題。

如此，基于風險勢場的風險回避控制尚有改善的余地。

本發明的一個目的在于提供能夠抑制不必要地或者過度地進行基于風險勢場的風險回避控制的技術。

第1觀點涉及一種輔助進行車輛駕駛的駕駛輔助系統。

駕駛輔助系統具備存儲裝置和處理器。

在存儲裝置中存儲表示車輛的駕駛環境的駕駛環境信息。

處理器基于駕駛環境信息，執行用于降低與車輛前方的目標物的碰撞風險的風險回避控制。

風險勢場將風險值表示為位置的函數。

障礙物勢場是風險值在目標物的位置處成為最大且隨著從目標物離開而減小的風險勢場。

車道長度方向是車輛所在的車道延伸的方向。

車輛中心勢場是風險值的谷從車輛的位置向車道長度方向延伸的風險勢場。因此，車輛中心勢場的谷的位置與車輛的位置聯動地變化。

風險回避控制包括使車輛轉向的轉向控制。

處理器基于駕駛環境信息，設定車輛中心勢場和障礙物勢場。