[發明專利]駕駛輔助系統

在審

• 申請號: 202110228345.2
• 申請日: 2021-03-02
• 公開（公告）號: CN113428138A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 井上慎太郎;藤田和幸;佐藤南
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 張潔;段承恩

1.一種駕駛輔助系統，是輔助進行車輛駕駛的駕駛輔助系統，具備：

存儲裝置，其存儲表示所述車輛的駕駛環境的駕駛環境信息；以及

處理器，其基于所述駕駛環境信息，執行用于降低與所述車輛前方的目標物的碰撞風險的風險回避控制，

風險勢場將風險值表示為位置的函數，

障礙物勢場是所述風險值在所述目標物的位置處成為最大且隨著從所述目標物離開而減小的所述風險勢場，

車道長度方向是所述車輛所在的車道延伸的方向，

車輛中心勢場是所述風險值的谷從所述車輛的位置向所述車道長度方向延伸的所述風險勢場，

所述車輛中心勢場的所述谷的位置與所述車輛的所述位置聯動地變化，

所述風險回避控制包括使所述車輛轉向的轉向控制，

所述處理器，

基于所述駕駛環境信息，設定所述車輛中心勢場和所述障礙物勢場，

將所述車輛中心勢場與所述障礙物勢場之和設定為第1風險勢場，

進行所述轉向控制以使所述車輛跟隨第1谷，所述第1谷是由所述第1風險勢場所表示的所述風險值的谷。

2.根據權利要求1所述的駕駛輔助系統，

車道寬度方向是與所述車道長度方向正交的方向，

所述處理器，

沿著所述車輛的行進方向在所述車輛前方相距第1距離的位置設定前方注視點，

基于所述第1風險勢場計算第1偏差，所述第1偏差是所述前方注視點與所述第1谷之間的在所述車道寬度方向上的偏差，

進行所述轉向控制以使所述第1偏差減小。

3.根據權利要求2所述的駕駛輔助系統，

第1搜索范圍是從所述前方注視點向所述車道寬度方向延伸的范圍，

所述處理器在所述第1搜索范圍中搜索所述第1谷。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的駕駛輔助系統，

所述風險回避控制還包括使所述車輛減速的減速控制，

所述處理器設定包括所述障礙物勢場的第2風險勢場，

第2谷是由所述第2風險勢場所表示的所述風險值的谷，

修正間隙是所述目標物與所述第2谷之間的橫向距離，

在所述修正間隙小于預定間隙、且作為所述預定間隙與所述修正間隙之間的差量的抑制量大于閾值的情況下，所述處理器進行所述減速控制。

5.根據權利要求4所述的駕駛輔助系統，

所述處理器不使用所述車輛中心勢場，而通過只將對每個所述目標物設定的所述障礙物勢場疊加，設定所述第2風險勢場。

6.根據權利要求4或5所述的駕駛輔助系統，

所述處理器以所述抑制量變得越大則將目標減速度設定得越高的方式設定所述目標減速度，并按照所述目標減速度進行所述減速控制。

7.根據權利要求4至6中任一項所述的駕駛輔助系統，

第2搜索范圍是所述目標物的位置與從所述目標物離開了所述預定間隙的位置之間的范圍，

所述處理器，

在所述第2搜索范圍中搜索所述第2谷，

當在所述第2搜索范圍中存在所述第2谷的情況下，計算所述抑制量，

當在所述第2搜索范圍中不存在所述第2谷的情況下，不計算所述抑制量，不進行所述減速控制。

8.一種駕駛輔助系統，是輔助進行車輛駕駛的駕駛輔助系統，具備：

存儲裝置，其存儲表示所述車輛的駕駛環境的駕駛環境信息；以及

處理器，其基于所述駕駛環境信息，執行用于降低與所述車輛前方的目標物的碰撞風險的風險回避控制，

風險勢場將風險值表示為位置的函數，

障礙物勢場是所述風險值在所述目標物的位置處成為最大且隨著從所述目標物離開而減小的所述風險勢場，

所述風險回避控制包括使所述車輛減速的減速控制，

所述處理器，

基于所述駕駛環境信息，設定所述障礙物勢場，

通過只將對每個所述目標物設定的所述障礙物勢場疊加，設定第2風險勢場，

第2谷是由所述第2風險勢場所表示的所述風險值的谷，

修正間隙是所述目標物與所述第2谷之間的橫向距離，

在所述修正間隙小于預定間隙、且作為所述預定間隙與所述修正間隙之間的差量的抑制量大于閾值的情況下，所述處理器進行所述減速控制。