[發(fā)明專利]掃地機(jī)的避障調(diào)整方法、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110227605.4
• 申請日: 2021-03-01
• 公開（公告）號: CN113031596A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許仕哲;廖峰
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市無限動(dòng)力發(fā)展有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44343
• 代理人: 王杰輝;熊成龍

本申請?zhí)峁┝艘环N掃地機(jī)的避障調(diào)整方法、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備，掃地機(jī)在運(yùn)動(dòng)過程中，實(shí)時(shí)采集多個(gè)AD值，其中，AD值表征掃地機(jī)與環(huán)境障礙物之間的距離。掃地機(jī)根據(jù)各個(gè)AD值之間的離散程度，判斷自身當(dāng)前是否處于空曠環(huán)境。如果掃地機(jī)當(dāng)前處于空曠環(huán)境，則根據(jù)各個(gè)AD值對AD初始閾值進(jìn)行更新，得到第一AD更新閾值。后續(xù)當(dāng)檢測到當(dāng)前AD值與第一AD更新閾值一致時(shí)，執(zhí)行避障動(dòng)作。本申請中，掃地機(jī)在當(dāng)前環(huán)境光或鏡片磨損等干擾條件的基礎(chǔ)上，檢測得到具有可信度的各個(gè)AD值(即空曠環(huán)境中的各個(gè)AD值)，并據(jù)此對AD初始閾值進(jìn)行更新，從而使得更新后的第一AD更新閾值能夠抵消各種干擾條件的影響，實(shí)現(xiàn)對環(huán)境障礙的位置的準(zhǔn)確識別，提高避障的準(zhǔn)確度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及掃地機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種掃地機(jī)的避障調(diào)整方法、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備。

背景技術(shù)

掃地機(jī)作為一款家用智能清潔機(jī)器人，智能化發(fā)展越來越快。其主要也是最基本的特點(diǎn)包括自動(dòng)感知障礙物，懸崖等環(huán)境，然后進(jìn)行避讓。無論是隨機(jī)型，IMU型，還是視覺激光型，避讓障礙物都是采用的紅外測距裝置，即利用發(fā)射燈發(fā)射紅外光，然后用接收燈接收到的模擬量轉(zhuǎn)換為數(shù)字量進(jìn)行判斷，即ad值判斷，從而獲知距離障礙物的距離。現(xiàn)在大部分掃地機(jī)公司設(shè)定的障礙物減速轉(zhuǎn)彎原理都是設(shè)定一個(gè)固定閾值，然后將接收到的ad值與之進(jìn)行比較判斷，當(dāng)接收的ad值達(dá)到閾值時(shí)可執(zhí)行轉(zhuǎn)彎以避免碰撞。但是，掃地機(jī)在長期使用中紅外測距裝置的鏡片產(chǎn)生磨損或者在不同環(huán)境下受到環(huán)境光的影響時(shí)，都會(huì)對紅外測距裝置的接收效果產(chǎn)生影響，從而導(dǎo)致轉(zhuǎn)換后的ad值與實(shí)際的ad值存在差異，掃地機(jī)對障礙物或轉(zhuǎn)彎處的位置產(chǎn)生誤判，造成提前轉(zhuǎn)彎或與障礙物發(fā)生碰撞。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的主要目的為提供一種掃地機(jī)的避障調(diào)整方法、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備，旨在解決現(xiàn)有掃地機(jī)無法準(zhǔn)確識別障礙物或轉(zhuǎn)彎處的位置的弊端。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)峁┝艘环N掃地機(jī)的避障調(diào)整方法，包括：

采集多個(gè)AD值，所述AD值表征所述掃地機(jī)與環(huán)境障礙物之間的距離；

根據(jù)各所述AD值之間的離散程度，判斷所述掃地機(jī)當(dāng)前是否處于空曠環(huán)境；

若所述掃地機(jī)當(dāng)前處于空曠環(huán)境，則根據(jù)各所述AD值對AD初始閾值進(jìn)行更新，得到第一AD更新閾值，其中，所述AD初始閾值為所述掃地機(jī)上一次啟動(dòng)后更新的閾值，所述第一AD更新閾值為基于各所述AD值和所述AD初始閾值更新后的閾值；

當(dāng)檢測到當(dāng)前AD值與所述第一AD更新閾值一致時(shí)，執(zhí)行避障動(dòng)作。

進(jìn)一步的，所述根據(jù)各所述AD值之間的離散程度，判斷所述掃地機(jī)當(dāng)前是否處于空曠環(huán)境的步驟，包括：

對各所述AD值進(jìn)行求均計(jì)算，得到AD平均值；

根據(jù)所述AD平均值和各所述AD值進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)差計(jì)算，得到AD標(biāo)準(zhǔn)差；

判斷所述AD標(biāo)準(zhǔn)差是否大于標(biāo)準(zhǔn)差閾值；

若所述AD標(biāo)準(zhǔn)差不大于標(biāo)準(zhǔn)差閾值，則判定所述掃地機(jī)當(dāng)前處于空曠環(huán)境。

進(jìn)一步的，所述根據(jù)各所述AD值對AD初始閾值進(jìn)行更新，得到第一AD更新閾值的步驟，包括：

調(diào)取固定變量，并將所述AD平均值作為AD基準(zhǔn)值；

對所述固定變量和所述AD基準(zhǔn)值進(jìn)行加和計(jì)算，得到所述第一AD更新閾值；

使用所述第一AD更新閾值替換所述AD初始閾值，完成更新。

進(jìn)一步的，所述采集多個(gè)AD值的步驟，包括：

按照預(yù)設(shè)頻率采集各所述AD值；

將各所述AD值按照各自對應(yīng)的采集時(shí)刻，以遞推方式依次進(jìn)行排列。