[發明專利]掃地機的避障調整方法、裝置和計算機設備

在審

• 申請號: 202110227605.4
• 申請日: 2021-03-01
• 公開（公告）號: CN113031596A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 許仕哲;廖峰
• 申請（專利權）人: 深圳市無限動力發展有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產權代理事務所(普通合伙) 44343
• 代理人: 王杰輝;熊成龍

1.一種掃地機的避障調整方法，其特征在于，包括：

采集多個AD值，所述AD值表征所述掃地機與環境障礙物之間的距離；

根據各所述AD值之間的離散程度，判斷所述掃地機當前是否處于空曠環境；

若所述掃地機當前處于空曠環境，則根據各所述AD值對AD初始閾值進行更新，得到第一AD更新閾值，其中，所述AD初始閾值為所述掃地機上一次啟動后更新的閾值，所述第一AD更新閾值為基于各所述AD值和所述AD初始閾值更新后的閾值；

當檢測到當前AD值與所述第一AD更新閾值一致時，執行避障動作。

2.根據權利要求1所述的掃地機的避障調整方法，其特征在于，所述根據各所述AD值之間的離散程度，判斷所述掃地機當前是否處于空曠環境的步驟，包括：

對各所述AD值進行求均計算，得到AD平均值；

根據所述AD平均值和各所述AD值進行標準差計算，得到AD標準差；

判斷所述AD標準差是否大于標準差閾值；

若所述AD標準差不大于標準差閾值，則判定所述掃地機當前處于空曠環境。

3.根據權利要求2所述的掃地機的避障調整方法，其特征在于，所述根據各所述AD值對AD初始閾值進行更新，得到第一AD更新閾值的步驟，包括：

調取固定變量，并將所述AD平均值作為AD基準值；

對所述固定變量和所述AD基準值進行加和計算，得到所述第一AD更新閾值；

使用所述第一AD更新閾值替換所述AD初始閾值，完成更新。

4.根據權利要求1所述的掃地機的避障調整方法，其特征在于，所述采集多個AD值的步驟，包括：

按照預設頻率采集各所述AD值；

將各所述AD值按照各自對應的采集時刻，以遞推方式依次進行排列。

5.根據權利要求1所述的掃地機的避障調整方法，其特征在于，所述判斷所述掃地機當前是否處于空曠環境的步驟之后，包括：

若所述掃地機當前不是處于空曠環境，則調用第二AD更新閾值，并在所述掃地機進入空曠環境前不再變更所述第二AD更新閾值，其中，所述第二AD更新閾值為所述掃地機在空曠環境中更新的最后一個閾值。

6.根據權利要求1所述的掃地機的避障調整方法，其特征在于，所述根據各所述AD值對AD初始閾值進行更新，得到第一AD更新閾值的步驟之后，包括：

判斷所述第一AD更新閾值和所述AD初始閾值是否相同；

若所述第一AD更新閾值和所述AD初始閾值不同，則獲取所述掃地機的使用時長，所述使用時長為所述掃地機從初次啟動到當前時刻的工作總時長；

判斷所述使用時長是否大于時間閾值；

若所述使用時長大于時間閾值，則輸出第一提示信息，所述第一提示信息用于提醒用戶對所述掃地機的紅外測距裝置的磨損程度進行檢測。

7.根據權利要求1所述的掃地機的避障調整方法，其特征在于，所述當檢測到當前AD值與所述第一AD更新閾值一致時，執行避障動作的步驟之后，包括：

判斷所述掃地機在執行避障動作后，是否發生碰撞；

若掃地機發生碰撞，則控制所述掃地機停止運動，并輸出第二提示信息，所述第二提示信息用于提醒用戶對所述固定變量進行人工校正。

8.一種掃地機的避障調整裝置，其特征在于，包括：

采集模塊，用于采集多個AD值，所述AD值表征所述掃地機與環境障礙物之間的距離；

第一判斷模塊，用于根據各所述AD值之間的離散程度，判斷所述掃地機當前是否處于空曠環境；

第一更新模塊，用于若所述掃地機當前處于空曠環境，則根據各所述AD值對AD初始閾值進行更新，得到第一AD更新閾值，其中，所述AD初始閾值為所述掃地機上一次啟動后更新的閾值，所述第一AD更新閾值為基于各所述AD值和所述AD初始閾值更新后的閾值；

避障模塊，用于當檢測到當前AD值與所述第一AD更新閾值一致時，執行避障動作。