[發明專利]打磨銑削系統及打磨銑削機器人

在審

• 申請號: 202110226077.0
• 申請日: 2021-03-01
• 公開（公告）號: CN112828605A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 付玲;李德智;羅志敏;劉延斌
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B23P23/04
• 分類號: B23P23/04;B25J11/00
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 李健;邱成杰

本發明公開了一種打磨銑削系統及打磨銑削機器人，打磨銑削系統包括平行間隔布置的浮動盤(100)和安裝盤(200)，浮動盤(100)與安裝盤(200)之間連接有浮動連接機構(700)，浮動連接機構(700)包括相互交叉且固定連接的第一方向軸和第二方向軸，第一方向軸和第二方向軸分別可復位地連接于浮動盤(100)和安裝盤(200)。通過浮動連接機構使浮動盤與安裝盤的連接，既保證浮動盤的浮動旋轉和浮動偏移，又使得浮動盤只能在浮動連接機構限定的可移動范圍內活動，可以理解為將打磨工作頭的打磨位置限定在一定范圍內，保證打磨位置的可控性。

技術領域

本發明涉及工程機械技術領域，具體地涉及一種打磨銑削系統及打磨銑削機器人。

背景技術

打磨分為線打磨、面打磨、徑向打磨，是制造業中不可或缺的基礎工序，特別是焊接工序較多的工程機械行業尤其如此。在焊接前需要對金屬表面進行打磨使金屬裸露，焊接后需要對焊縫進行打磨，剔除焊接飛濺及夾渣、未焊透和未熔合等導致應力集中的缺陷。焊縫局部打磨方式的不同可消除焊縫應力集中及可能導致的焊縫質量問題，大大提高的焊縫的疲勞強度，預防焊縫裂紋的產生，同時，焊縫背面清根時，銑削會更快捷。

在焊接過程中的打磨時需要用到不同的打磨形式，比如層間打磨最好為徑向打磨，焊縫余高打磨最好為面打磨，雙面焊背部清根最好用銑削才更高效，對于凹凸不平結構曲面變化劇烈的表面打磨易出現振動。因此，如何兼顧多種打磨方式和銑削是制得研究的問題。

此外，為了實現多種打磨方式的切換，需要打磨工作頭具有一定的浮動性能，而浮動空間的可控性直接影響焊縫的處理效果。因此，如何在兼顧多種打磨方式的基礎上保證打磨位置的可控性是值得研究的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種打磨銑削系統，該打磨銑削系統兼顧銑削和多種打磨方式，打磨位置可控，焊縫處理效果佳，且有效抑制打磨振動。

為了實現上述目的，本發明提供一種打磨銑削系統，所述打磨銑削系統包括平行間隔布置的浮動盤和安裝盤，所述浮動盤與所述安裝盤之間連接有浮動連接機構，所述浮動連接機構包括相互交叉且固定連接的第一方向軸和第二方向軸，所述第一方向軸和所述第二方向軸分別可復位地連接于所述浮動盤和所述安裝盤；

其中，所述浮動盤能夠圍繞所述第一方向軸的第一方向軸線旋轉或者圍繞所述第二方向軸的第二方向軸線旋轉，并且所述浮動盤能夠沿所述第一方向軸線偏移或者沿所述第二方向軸線偏移。

所述第一方向軸與所述第二方向軸相互垂直設置。

在一種實施例中，所述浮動連接機構包括十字軸組件，所述十字軸組件包括作為所述第一方向軸并沿所述第一方向軸線反向延伸的第一軸桿和第二軸桿，以及作為所述第二方向軸并沿所述第二方向軸線反向延伸的第三軸桿和第四軸桿。

在一種實施例中，所述浮動連接機構包括套設于所述第一方向軸與所述第二方向軸上的連接軸套，所述連接軸套包括安裝至所述第一軸桿的外軸端的第一連接軸套、安裝至所述第二軸桿的外軸端的第二連接軸套、安裝至所述第三軸桿的外軸端的第三連接軸套以及安裝至所述第四軸桿的外軸端的第四連接軸套，所述第一連接軸套和所述第二連接軸套與所述浮動盤固定相連，所述第三連接軸套和第四連接軸套與所述安裝盤固定相連。

在一種實施例中，所述十字軸組件還包括：

中心臺座，所述第一軸桿、所述第二軸桿、所述第三軸桿和所述第四軸桿的各自內端均固定連接于所述中心臺座；和

彈簧組件，包括套設在所述第一方向軸上的第一復位彈簧和套設在所述第二方向軸上的第二復位彈簧；

其中，所述第一復位彈簧與所述第二復位彈簧的各自內端均抵接所述中心臺座，另一端向外抵壓于相應的所述連接軸套。