[發(fā)明專利]一種機(jī)器人控制方法、控制裝置及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110225383.2
• 申請(qǐng)日: 2021-03-01
• 公開（公告）號(hào): CN113001545B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 畢松;肖一飛;李海杰;彭小丹;汪洋;楊釩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北方工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 北京卓愛普專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11920
• 代理人: 王玉松

本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人控制方法、控制裝置及機(jī)器人。方法包括：傳球機(jī)器人獲取目標(biāo)球初始信息，并向踢球機(jī)器人發(fā)送啟動(dòng)指令，使踢球機(jī)器人根據(jù)啟動(dòng)指令向接球區(qū)移動(dòng)；傳球機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)球初始信息獲取目標(biāo)球；傳球機(jī)器人判斷踢球機(jī)器人是否到達(dá)接球區(qū)，傳球機(jī)器人向踢球機(jī)器人發(fā)出確認(rèn)信息，確認(rèn)信息用于使踢球機(jī)器人獲取自身位置信息，將該位置信息與確認(rèn)信息中包括的傳球機(jī)器人的位置信息進(jìn)行比對(duì)分析，根據(jù)比對(duì)分析結(jié)果生成反饋信息；傳球機(jī)器人根據(jù)反饋信息向踢球機(jī)器人傳球；傳球機(jī)器人或踢球機(jī)器人進(jìn)行路徑規(guī)劃，根據(jù)最優(yōu)路徑規(guī)劃移動(dòng)至踢球區(qū)，踢完預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)目標(biāo)球。本申請(qǐng)?zhí)岣邫C(jī)器人球類比賽的可觀賞性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人控制方法、控制裝置及機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人領(lǐng)域的發(fā)展，機(jī)器人的研究已經(jīng)從定點(diǎn)作業(yè)中走出來，越來越多的運(yùn)用到社會(huì)生活中，例如，面向航空航天、水下探測(cè)、地下管道探測(cè)與維修、疾病檢查與治療、抗險(xiǎn)救災(zāi)等方面，甚至可應(yīng)用到智能玩具中，例如設(shè)計(jì)可以踢球、傳球的機(jī)器人，并對(duì)其進(jìn)行控制。機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用不僅可節(jié)省人力，還可以勝任許多人類無法實(shí)現(xiàn)的工作。橄欖球運(yùn)動(dòng)是球類運(yùn)動(dòng)項(xiàng)目之一。它是在長(zhǎng)方形場(chǎng)地上，通過集體配合，射球入門得分或持球觸得分區(qū)地面得分的對(duì)抗性運(yùn)動(dòng)。通過機(jī)器人把獨(dú)特形狀的橄欖球踢過球門的橫桿是不容易的。觀眾將會(huì)著迷于機(jī)器人成功實(shí)現(xiàn)橄欖球比賽中所有目標(biāo)，提高比賽的可觀賞性和技術(shù)性。因此，有必要提供一種機(jī)器人控制方法。

但是相關(guān)技術(shù)提供的用于比賽的機(jī)器人由于傳球機(jī)器人和踢球機(jī)器人之間缺乏配合，對(duì)比賽的推廣和關(guān)鍵技術(shù)的應(yīng)用帶來了限制，降低了比賽的可觀賞性和技術(shù)性。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述提高比賽的可觀賞性和技術(shù)性的技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種機(jī)器人控制方法、控制裝置及機(jī)器人。

本發(fā)明具體技術(shù)方案如下：

一方面，提供了一種機(jī)器人控制方法，方法包括：

傳球機(jī)器人獲取目標(biāo)球初始信息，并向踢球機(jī)器人發(fā)送啟動(dòng)指令，使踢球機(jī)器人根據(jù)啟動(dòng)指令向接球區(qū)移動(dòng)；

傳球機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)球初始信息獲取目標(biāo)球；

傳球機(jī)器人判斷踢球機(jī)器人是否到達(dá)接球區(qū)，傳球機(jī)器人向踢球機(jī)器人發(fā)出確認(rèn)信息，確認(rèn)信息用于使踢球機(jī)器人獲取自身位置信息，將該位置信息與確認(rèn)信息中包括的傳球機(jī)器人的位置信息進(jìn)行比對(duì)分析，根據(jù)比對(duì)分析結(jié)果生成反饋信息；

傳球機(jī)器人根據(jù)反饋信息向踢球機(jī)器人傳球；

傳球機(jī)器人或踢球機(jī)器人進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到最優(yōu)路徑規(guī)劃，并根據(jù)最優(yōu)路徑規(guī)劃移動(dòng)至踢球區(qū)，踢完預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)目標(biāo)球。

一種機(jī)器人控制方法，方法包括：

傳球機(jī)器人接收踢球機(jī)器人向接球區(qū)移動(dòng)的啟動(dòng)指令，傳球機(jī)器人根據(jù)啟動(dòng)指令獲取目標(biāo)球初始信息；

傳球機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)球初始信息獲取目標(biāo)球；

傳球機(jī)器人判斷踢球機(jī)器人是否到達(dá)接球區(qū)，傳球機(jī)器人接收踢球機(jī)器人發(fā)出的反饋信息，反饋信息為踢球機(jī)器人獲取自身位置信息，將該位置信息與傳球機(jī)器人向踢球機(jī)器人發(fā)出的確認(rèn)信息中包括的傳球機(jī)器人的位置信息進(jìn)行比對(duì)分析，根據(jù)比對(duì)分析結(jié)果生成；

傳球機(jī)器人根據(jù)反饋信息向踢球機(jī)器人傳球；

傳球機(jī)器人或踢球機(jī)器人進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到最優(yōu)路徑規(guī)劃，并根據(jù)最優(yōu)路徑規(guī)劃移動(dòng)至踢球區(qū)，踢完預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)目標(biāo)球。

在一種可選地實(shí)施例中，傳球機(jī)器人獲取目標(biāo)球初始信息，包括：

傳球機(jī)器人獲取目標(biāo)球中心點(diǎn)位置信息，獲取與目標(biāo)球之間的距離，獲取目標(biāo)球尺寸和3D坐標(biāo)。

在一種可選地實(shí)施例中，傳球機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)球初始信息獲取目標(biāo)球，包括：