[發明專利]一種機器人控制方法、控制裝置及機器人

有效

• 申請號: 202110225383.2
• 申請日: 2021-03-01
• 公開（公告）號: CN113001545B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 畢松;肖一飛;李海杰;彭小丹;汪洋;楊釩
• 申請（專利權）人: 北方工業大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京卓愛普專利代理事務所(特殊普通合伙) 11920
• 代理人: 王玉松

1.一種機器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

傳球機器人獲取目標球初始信息，并向踢球機器人發送啟動指令，使所述踢球機器人根據所述啟動指令向接球區移動；

所述傳球機器人根據所述目標球初始信息獲取所述目標球；

所述傳球機器人判斷所述踢球機器人是否到達接球區，所述傳球機器人向所述踢球機器人發出確認信息，所述確認信息用于使所述踢球機器人獲取自身位置信息，將該位置信息與所述確認信息中包括的所述傳球機器人的位置信息進行比對分析，根據比對分析結果生成反饋信息；

所述傳球機器人根據所述反饋信息向所述踢球機器人傳球；

所述傳球機器人或所述踢球機器人進行路徑規劃，得到最優路徑規劃，并根據所述最優路徑規劃移動至踢球區，踢完預設個數目標球。

2.一種機器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

傳球機器人接收踢球機器人向接球區移動的啟動指令，所述傳球機器人根據所述啟動指令獲取目標球初始信息；

所述傳球機器人根據所述目標球初始信息獲取所述目標球；

所述傳球機器人判斷所述踢球機器人是否到達接球區，所述傳球機器人接收所述踢球機器人發出的反饋信息，所述反饋信息為所述踢球機器人獲取自身位置信息，將該位置信息與所述傳球機器人向所述踢球機器人發出的確認信息中包括的所述傳球機器人的位置信息進行比對分析，根據比對分析結果生成；

所述傳球機器人根據所述反饋信息向所述踢球機器人傳球；

所述傳球機器人或所述踢球機器人進行路徑規劃，得到最優路徑規劃，并根據所述最優路徑規劃移動至踢球區，踢完預設個數目標球。

3.根據權利要求1或2所述的機器人控制方法，其特征在于，所述傳球機器人獲取目標球初始信息，包括：

所述傳球機器人獲取目標球中心點位置信息，獲取與所述目標球之間的距離，獲取目標球尺寸和3D坐標。

4.根據權利要求1或2所述的機器人控制方法，其特征在于，所述傳球機器人根據所述目標球初始信息獲取所述目標球，包括：

所述傳球機器人根據所述目標球中心點位置信息、傳球機器人與所述目標球之間的距離以及目標球尺寸和3D坐標確定抓取目標球的方案，根據所述方案獲取所述目標球。

5.根據權利要求1或2所述的機器人控制方法，其特征在于，所述傳球機器人或所述踢球機器人進行路徑規劃，得到最優路徑規劃，包括：

所述傳球機器人或所述踢球機器人獲取自身起點與終點位置信息，根據所述起點與終點位置信息判斷所述起點與終點之間是否有障礙物，當所述起點與終點之間具有障礙物時，獲取所述障礙物的位置信息，將所述障礙物的位置信息作為下次起點位置；

當本次起點與終點之間無障礙物，且所述本次起點與終點之間距離最短時，將所述距離最短的起點與終點之間的路徑作為所述最優路徑規劃。

6.根據權利要求1或2所述的機器人控制方法，其特征在于，所述比對結果包括所述踢球機器人到達接球區和所述踢球機器人未到達接球區；

所述反饋信息包括所述踢球機器人到達接球區后向所述傳球機器人發出第一預設聲音或作出第一預設動作以及所述踢球機器人未到達接球區后向所述傳球機器人發出第二預設聲音或作出第二預設動作；

其中，所述第一預設聲音與所述第二預設聲音不同，所述第一預設動作與所述第二預設動作不同。

7.根據權利要求1或2所述的機器人控制方法，其特征在于，所述傳球機器人根據所述反饋信息向所述踢球機器人傳球，包括：

所述傳球機器人判斷所述踢球機器人是否開啟視覺識別，當所述傳球機器人接收到所述踢球機器人開啟視覺識別的信息后向所述踢球機器人傳球；

所述傳球機器人判斷所述踢球機器人開啟視覺識別的范圍和時間，當所述踢球機器人開啟視覺識別的范圍大于預設范圍和/或所述踢球機器人開啟視覺識別的時間大于預設時間，所述傳球機器人向所述踢球機器人傳球。