[發明專利]引水隧洞檢修機器人

在審

• 申請號: 202110225002.0
• 申請日: 2021-03-01
• 公開（公告）號: CN112809706A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 周達;唐力;陳思宇;孫紅芬
• 申請（專利權）人: 云南華昆水電水利科學研究有限公司;周達
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J19/02;B25J19/00;F21V33/00;F21Y115/10
• 代理公司: 昆明祥和知識產權代理有限公司 53114
• 代理人: 施建輝

引水隧洞檢修機器人，涉及機器人領域。本發明由機器人本體、吊籃、操控箱和纜線組件組成，機器人本體放置在吊籃中，纜線組件通過線纜分別與機器人本體和操控箱連接，操控箱通過電纜與電源連接，電源為機器人本體和操控箱提供電能。本發明在機器人上設有前后攝像頭和燈光，實現了在沒有光源的情況下可以清晰的看到機器人周身的情況，同時攝像頭可以通過顯示屏成像給作業人員；利用滑軌來改變外接設備的位置；通過三維激光掃描儀把引水隧洞內部的情況掃描出來；利用吊籃把檢修機器人運送到檢測位置，通過上面的作業人員操控檢修機器人向引水隧洞方向行駛，進行檢測檢修。該機器人可以有效的完成引水隧洞檢測，降低作業人員風險，增加檢測的可靠性。

技術領域

本發明涉及機器人領域，尤其是一種用于引水隧洞檢測，提高檢測可靠性的引水隧洞檢修機器人。

背景技術

隨著我國國民經濟的發展,基礎設施建設也加大了發展的步伐,而在基礎設施建設中,水利工程建設占有很大的比重,引水隧洞的施工是整個水利工程的基礎。引水隧道工程是一個隱蔽的工程,很難直接觀察到在施工中留下的缺陷,所以在施工過程中對引水隧道應堅持及時檢查、發現問題并且改進施工技術，并采用增加結構強度、灌漿、防滲和排水、隧洞鋼襯安裝等技術措施修復施工缺陷,從而有效提高隧洞混凝土施工質量。

引水隧洞為水電站發電輸送可靠的發電用水，對涵洞裂縫、孔洞滲漏等問題的定期檢修是保障水電站安全正常發電的重中之重。一般情況下，電站需要斷水停電，甚至放空引水隧道和調壓井內的水，檢修人員才能進入對引水涵洞等進行全面檢修，人力物力成本頗高，且存在一定危險性。引水隧洞位置較深、空間有限，人工檢測難度較大。

發明內容

本發明所要解決的就是現有引水隧洞人工檢測危險性高，且檢測難度大，可靠性偏低的問題，提供一種用于引水隧洞檢測，提高檢測可靠性的引水隧洞檢修機器人。

本發明的引水隧洞檢修機器人，其特征在于該檢修機器人由機器人本體、吊籃、操控箱和纜線組件組成，機器人本體放置在吊籃中，纜線組件通過線纜分別與機器人本體和操控箱連接，操控箱通過電纜與電源連接，電源為機器人本體和操控箱提供電能；其中：

機器人本體包括殼體、蓋板、傳動部件、滑軌、三維掃描儀、外接插口、云臺半球攝像頭、圓燈、LED燈、單向攝像頭、吊環和纜線接口，蓋板通過螺釘固定在殼體上表面，兩組滑軌、每組兩條，分別對稱焊接固定在蓋板表面兩側和殼體兩側壁上；傳動部件分為兩組，分別固定在殼體兩側下部；三維掃描儀焊接固定在蓋板尾端，云臺半球攝像頭焊接在蓋板前端，位于蓋板兩滑軌之間；兩個圓燈分別安裝在蓋板上的兩條滑軌上，并沿滑軌滑動；LED燈與單向攝像頭分別安裝在殼體前端與尾部側壁的左、右兩側；兩個吊環對稱固定在殼體尾部側壁上，纜線接口安裝在兩個吊環之間的殼體尾部側壁上；

吊籃包括豎桿、橫桿、底板、車橫桿、置車板、吊鉤、纜線側板、纜線頂板、纜線中板、大滾軸、小滾軸、小滾軸支架、保護支架、門檔和車側桿，豎桿與橫桿焊接固定成一個框架，底板水平固定在吊籃底部，車橫桿與車側桿連接為矩形焊接在底板前端，置車板焊接固定在車橫桿和車側桿上，吊鉤焊接在橫桿中部；線纜側板與纜線頂板焊接固定在吊籃尾部，組成線纜框，線纜中板豎直固定在線纜框中間位置；數根大滾軸水平穿過線纜中板，兩端固定在兩側的線纜側板上；線纜頂板上部固定安裝數組滾軸支架，每組滾軸支架上均安裝一個小滾軸；保護支架設置在線纜框背部，與纜線側板和纜線中板焊接固定；線纜框側邊底部還設置有門檔，門檔與兩端豎桿底部焊接固定；